bitpie安卓版安装|ethercat怎么修改从站别名

EtherCAT基础知识系列—A - 知乎

EtherCAT基础知识系列—A - 知乎首发于嵌入式杂谈切换模式写文章登录/注册EtherCAT基础知识系列—A许豆嵌入式市场、技术，十年以上经验，提供付费咨询~以下内容译自ETG官网EtherCAT Technology Group欢迎更正点赞，并指出错误，转载须注明出处。EtherCAT为BECKHOFF注册商标。EtherCAT知识库涉及范围:-EtherCAT相关细节详细说明-FAQs-EtherCAT技术相关术语解释-动手示例AAbbreviations EtherCAT缩略词，详细可参考EtherCAT 从站芯片LAN9252 或ET1100 datasheetAddressing 寻址EtherCAT协议在网段内支持设备寻址（device addressing）和逻辑寻址（logical addressing）两种寻址模式。其中，设备寻址模式包含：自动增量寻址（auto

increment addressing），配置站点寻址（configured

station address）和广播（broadcast.）三种方式。EtherCAT设备可以有两个配置的站点地址，一个由主站分配（Configured Station Address），另一个存储在SII EEPROM，并且可以由从站应用程序更改（Configured

Station Alias address）。通过EEPROM设置EtherCAT从站别名地址（Configured

Station Alias address）只有在从站上电或复位后的第一次EEPROM加载时更改。1）Device Addressing 设备寻址Position Address / Auto Increment Address:数据包将寻址的从站的位置地址设置为负数，EtherCAT数据包经过时，每个从站递增地址。读取等于零的地址的从站器件被寻址，并且将在接收时执行适当的命令。位置寻址（Position

Address / Auto Increment Address）只应在启动EtherCAT系统时用于扫描现场总线，以后只能偶尔使用以检测新连接的从站。 如果由热连接或链接问题导致循环暂时关闭，使用位置寻址可能会出现问题。 在这种情况下位置地址被移位，并且，如错误寄存器的值到设备的映射变得不可能，因此不能定位故障链路。Node Address / Configured Station Address and Configured Station

Alias:配置站点地址由主站在启动期间分配，并且不能由EtherCAT从站更改。 配置站别名地址存储在SII EEPROM中，可由EtherCAT从站更改。 配置的站别名必须由主站启用。 如果节点地址（Node Address）与配置的站地址或配置的站点别名匹配，将执行相应的命令操作。节点寻址通常用于对个别（individual）和已标识的设备的寄存器访问。Broadcast：每个EtherCAT从站都被寻址。使用广播寻址。 如果从站的预期是相同的，用于所有从站的初始化和检查所有从站的状态。每个从器件具有一个16位Local地址空间（地址范围0x0000：0x0FFF专用于EtherCAT寄存器，地址范围0x1000：0xFFFF用作过程数据RAM），通过EtherCAT数据报的偏移字段寻址，过程数据RAM用于应用程序通信（例如邮箱访问）。注：LAN9252 用户过程数据RAM

4KB（1000h-1FFFh）。2）Logical addressing 逻辑寻址所有器件读取和写入相同的逻辑4 GB地址空间（EtherCAT数据报中的32位地址字段）。 从器件使用映射单元（FMMU，现场总线存储器管理单元）将数据从逻辑过程数据映像映射到其本地地址空间。 在启动期间，主器件配置每个从器件的FMMU。 从站使用FMMU的配置信息知道逻辑过程数据映像的哪些部分必须映射到哪个本地地址空间。逻辑寻址支持逐位映射。 逻辑寻址是一种强大的机制，可以减少过程数据通信的开销，因此通常用于访问过程数据。当从站设备收到的EtherCAT报文带有逻辑寻址标志位时，从站设备将检查自身是否有相应的FMMU单位地址与之匹配。ESC Hardware Data Sheet, Section I: Technology, chapter EtherCAT Addressing ModesAL Status Code(Application Layer Status

Code)Application Layer: Describes the highest layer of

the EtherCAT slave stack which includes the EtherCAT State Machine, error

handling, Mailbox protocol handling, slave application.此可选属性由应用程序控制，并报告由AL的状态控制事例检测到的最后错误或ID值。AL（应用层）状态代码给出从机进入错误状态的原因。 如果错误标志（寄存器0x0130：04）为TRUE，则应提供AL状态代码.AoE (ADS over EtherCAT) 待完善Autonegotiation自动协商Autonegotiation自动协商是两个连接的以太网设备定义公共传输参数（例如速度，双工模式和流量控制）的过程。 在这个过程中，连接的设备首先共享它们关于这些参数的能力，然后选择它们都支持的最高性能传输模式。自动协商过程在IEEE 802.3标准中定义。从七层ISO / OSI模型的观点来看，自动协商属于物理层（PL）。自协商功能完全由物理层芯片设计实现，因此并不使用专用数据包或带来任何高层协议开销。Microchip PHY LAN8710A以及EtherCAT ESC LAN9252支持Auto-Negotiation。注：Auto-MDIX为自动翻转，不要搞混了。发布于 2017-02-07 19:54工业机器人以太网（Ethernet）运动控制​赞同 7​​添加评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录嵌入式杂谈嵌入式相关最鲜资讯，行业新风，技术动态

EtherCAT基础知识系列—A - 知乎

EtherCAT基础知识系列—A - 知乎首发于嵌入式杂谈切换模式写文章登录/注册EtherCAT基础知识系列—A许豆嵌入式市场、技术，十年以上经验，提供付费咨询~以下内容译自ETG官网EtherCAT Technology Group欢迎更正点赞，并指出错误，转载须注明出处。EtherCAT为BECKHOFF注册商标。EtherCAT知识库涉及范围:-EtherCAT相关细节详细说明-FAQs-EtherCAT技术相关术语解释-动手示例AAbbreviations EtherCAT缩略词，详细可参考EtherCAT 从站芯片LAN9252 或ET1100 datasheetAddressing 寻址EtherCAT协议在网段内支持设备寻址（device addressing）和逻辑寻址（logical addressing）两种寻址模式。其中，设备寻址模式包含：自动增量寻址（auto

increment addressing），配置站点寻址（configured

station address）和广播（broadcast.）三种方式。EtherCAT设备可以有两个配置的站点地址，一个由主站分配（Configured Station Address），另一个存储在SII EEPROM，并且可以由从站应用程序更改（Configured

Station Alias address）。通过EEPROM设置EtherCAT从站别名地址（Configured

Station Alias address）只有在从站上电或复位后的第一次EEPROM加载时更改。1）Device Addressing 设备寻址Position Address / Auto Increment Address:数据包将寻址的从站的位置地址设置为负数，EtherCAT数据包经过时，每个从站递增地址。读取等于零的地址的从站器件被寻址，并且将在接收时执行适当的命令。位置寻址（Position

Address / Auto Increment Address）只应在启动EtherCAT系统时用于扫描现场总线，以后只能偶尔使用以检测新连接的从站。 如果由热连接或链接问题导致循环暂时关闭，使用位置寻址可能会出现问题。 在这种情况下位置地址被移位，并且，如错误寄存器的值到设备的映射变得不可能，因此不能定位故障链路。Node Address / Configured Station Address and Configured Station

Alias:配置站点地址由主站在启动期间分配，并且不能由EtherCAT从站更改。 配置站别名地址存储在SII EEPROM中，可由EtherCAT从站更改。 配置的站别名必须由主站启用。 如果节点地址（Node Address）与配置的站地址或配置的站点别名匹配，将执行相应的命令操作。节点寻址通常用于对个别（individual）和已标识的设备的寄存器访问。Broadcast：每个EtherCAT从站都被寻址。使用广播寻址。 如果从站的预期是相同的，用于所有从站的初始化和检查所有从站的状态。每个从器件具有一个16位Local地址空间（地址范围0x0000：0x0FFF专用于EtherCAT寄存器，地址范围0x1000：0xFFFF用作过程数据RAM），通过EtherCAT数据报的偏移字段寻址，过程数据RAM用于应用程序通信（例如邮箱访问）。注：LAN9252 用户过程数据RAM

4KB（1000h-1FFFh）。2）Logical addressing 逻辑寻址所有器件读取和写入相同的逻辑4 GB地址空间（EtherCAT数据报中的32位地址字段）。 从器件使用映射单元（FMMU，现场总线存储器管理单元）将数据从逻辑过程数据映像映射到其本地地址空间。 在启动期间，主器件配置每个从器件的FMMU。 从站使用FMMU的配置信息知道逻辑过程数据映像的哪些部分必须映射到哪个本地地址空间。逻辑寻址支持逐位映射。 逻辑寻址是一种强大的机制，可以减少过程数据通信的开销，因此通常用于访问过程数据。当从站设备收到的EtherCAT报文带有逻辑寻址标志位时，从站设备将检查自身是否有相应的FMMU单位地址与之匹配。ESC Hardware Data Sheet, Section I: Technology, chapter EtherCAT Addressing ModesAL Status Code(Application Layer Status

Code)Application Layer: Describes the highest layer of

the EtherCAT slave stack which includes the EtherCAT State Machine, error

handling, Mailbox protocol handling, slave application.此可选属性由应用程序控制，并报告由AL的状态控制事例检测到的最后错误或ID值。AL（应用层）状态代码给出从机进入错误状态的原因。 如果错误标志（寄存器0x0130：04）为TRUE，则应提供AL状态代码.AoE (ADS over EtherCAT) 待完善Autonegotiation自动协商Autonegotiation自动协商是两个连接的以太网设备定义公共传输参数（例如速度，双工模式和流量控制）的过程。 在这个过程中，连接的设备首先共享它们关于这些参数的能力，然后选择它们都支持的最高性能传输模式。自动协商过程在IEEE 802.3标准中定义。从七层ISO / OSI模型的观点来看，自动协商属于物理层（PL）。自协商功能完全由物理层芯片设计实现，因此并不使用专用数据包或带来任何高层协议开销。Microchip PHY LAN8710A以及EtherCAT ESC LAN9252支持Auto-Negotiation。注：Auto-MDIX为自动翻转，不要搞混了。发布于 2017-02-07 19:54工业机器人以太网（Ethernet）运动控制​赞同 7​​添加评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录嵌入式杂谈嵌入式相关最鲜资讯，行业新风，技术动态

EtherCAT基础知识系列—A - 知乎

EtherCAT基础知识系列—A - 知乎首发于嵌入式杂谈切换模式写文章登录/注册EtherCAT基础知识系列—A许豆嵌入式市场、技术，十年以上经验，提供付费咨询~以下内容译自ETG官网EtherCAT Technology Group欢迎更正点赞，并指出错误，转载须注明出处。EtherCAT为BECKHOFF注册商标。EtherCAT知识库涉及范围:-EtherCAT相关细节详细说明-FAQs-EtherCAT技术相关术语解释-动手示例AAbbreviations EtherCAT缩略词，详细可参考EtherCAT 从站芯片LAN9252 或ET1100 datasheetAddressing 寻址EtherCAT协议在网段内支持设备寻址（device addressing）和逻辑寻址（logical addressing）两种寻址模式。其中，设备寻址模式包含：自动增量寻址（auto

increment addressing），配置站点寻址（configured

station address）和广播（broadcast.）三种方式。EtherCAT设备可以有两个配置的站点地址，一个由主站分配（Configured Station Address），另一个存储在SII EEPROM，并且可以由从站应用程序更改（Configured

Station Alias address）。通过EEPROM设置EtherCAT从站别名地址（Configured

Station Alias address）只有在从站上电或复位后的第一次EEPROM加载时更改。1）Device Addressing 设备寻址Position Address / Auto Increment Address:数据包将寻址的从站的位置地址设置为负数，EtherCAT数据包经过时，每个从站递增地址。读取等于零的地址的从站器件被寻址，并且将在接收时执行适当的命令。位置寻址（Position

Address / Auto Increment Address）只应在启动EtherCAT系统时用于扫描现场总线，以后只能偶尔使用以检测新连接的从站。 如果由热连接或链接问题导致循环暂时关闭，使用位置寻址可能会出现问题。 在这种情况下位置地址被移位，并且，如错误寄存器的值到设备的映射变得不可能，因此不能定位故障链路。Node Address / Configured Station Address and Configured Station

Alias:配置站点地址由主站在启动期间分配，并且不能由EtherCAT从站更改。 配置站别名地址存储在SII EEPROM中，可由EtherCAT从站更改。 配置的站别名必须由主站启用。 如果节点地址（Node Address）与配置的站地址或配置的站点别名匹配，将执行相应的命令操作。节点寻址通常用于对个别（individual）和已标识的设备的寄存器访问。Broadcast：每个EtherCAT从站都被寻址。使用广播寻址。 如果从站的预期是相同的，用于所有从站的初始化和检查所有从站的状态。每个从器件具有一个16位Local地址空间（地址范围0x0000：0x0FFF专用于EtherCAT寄存器，地址范围0x1000：0xFFFF用作过程数据RAM），通过EtherCAT数据报的偏移字段寻址，过程数据RAM用于应用程序通信（例如邮箱访问）。注：LAN9252 用户过程数据RAM

4KB（1000h-1FFFh）。2）Logical addressing 逻辑寻址所有器件读取和写入相同的逻辑4 GB地址空间（EtherCAT数据报中的32位地址字段）。 从器件使用映射单元（FMMU，现场总线存储器管理单元）将数据从逻辑过程数据映像映射到其本地地址空间。 在启动期间，主器件配置每个从器件的FMMU。 从站使用FMMU的配置信息知道逻辑过程数据映像的哪些部分必须映射到哪个本地地址空间。逻辑寻址支持逐位映射。 逻辑寻址是一种强大的机制，可以减少过程数据通信的开销，因此通常用于访问过程数据。当从站设备收到的EtherCAT报文带有逻辑寻址标志位时，从站设备将检查自身是否有相应的FMMU单位地址与之匹配。ESC Hardware Data Sheet, Section I: Technology, chapter EtherCAT Addressing ModesAL Status Code(Application Layer Status

Code)Application Layer: Describes the highest layer of

the EtherCAT slave stack which includes the EtherCAT State Machine, error

handling, Mailbox protocol handling, slave application.此可选属性由应用程序控制，并报告由AL的状态控制事例检测到的最后错误或ID值。AL（应用层）状态代码给出从机进入错误状态的原因。 如果错误标志（寄存器0x0130：04）为TRUE，则应提供AL状态代码.AoE (ADS over EtherCAT) 待完善Autonegotiation自动协商Autonegotiation自动协商是两个连接的以太网设备定义公共传输参数（例如速度，双工模式和流量控制）的过程。 在这个过程中，连接的设备首先共享它们关于这些参数的能力，然后选择它们都支持的最高性能传输模式。自动协商过程在IEEE 802.3标准中定义。从七层ISO / OSI模型的观点来看，自动协商属于物理层（PL）。自协商功能完全由物理层芯片设计实现，因此并不使用专用数据包或带来任何高层协议开销。Microchip PHY LAN8710A以及EtherCAT ESC LAN9252支持Auto-Negotiation。注：Auto-MDIX为自动翻转，不要搞混了。发布于 2017-02-07 19:54工业机器人以太网（Ethernet）运动控制​赞同 7​​添加评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录嵌入式杂谈嵌入式相关最鲜资讯，行业新风，技术动态

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）_ethercat中的变量名字定义-CSDN博客

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）_ethercat中的变量名字定义-CSDN博客

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）

最新推荐文章于 2024-01-12 08:15:00 发布

如帝眼

最新推荐文章于 2024-01-12 08:15:00 发布

阅读量8.6k

收藏

61

点赞数

5

分类专栏：

ethercat

文章标签：

嵌入式

ethercat

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41664309/article/details/107604895

版权

ethercat

专栏收录该内容

4 篇文章

17 订阅

订阅专栏

从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制造商信息和therCAT从站描述信息。从站设备描述文件的结构图如图所示。

第一部分描述制造商信息，可以通过注册ETG协会会员并申请Vendor ID的方法从ETG协会官方获取。

第二部分是从站描述信息，这部分内容对从站设备的基本信息和数据通讯的相关变量进行了配置。

从站的基本信息主要包括从站设备的标识、名称和接口类型等，这些信息用来表示特定的从站设备。

数据通讯的相关变量包括以下几个部分：

FMMU单元的类型、通道数量、映射关系；

SM通道的数量、大小、起始地址；

过程数据的索引、名称、类型；

邮箱协议的选择、邮箱变量的定义和字典映射；

分布时钟的使能和EEPROM的配置信息等等。

下面对从站描述文件中一些重要的配置信息做一些说明。

（1）制造商信息：制造商信息包括制造商名称和ID。

（2）设备名称与接口类型：

Physical定义了设备的接口类型，当使用MII接口0和接口1时，Physical定义为“YY”。

设备的名称定义为“SPI-Slave”。

RevisionNo：从机编号

（3）FMMU通道设置：定义了3个FMMU通道Outputs、Inputs和Mailbox，分别用于过程数据输出、过程数据输入和邮箱数据通讯。

（4）SM通道设置：SM通道一共用到4个。

通道1用于邮箱数据输出，起始地址设为0x1000，控制位设为0x26，使能位设为使能；

通道2用于邮箱数据输入，起始地址设为0x1080，控制位设为0x22，使能位设为使能；

通道3用于过程数据输出，起始地址设为0x1100，控制位设为0x24，使能位设为使能；

通道4用于过程数据输入，起始地址设为0x1180，控制位设为0x20，使能位设为使能。

（5）过程数据设置：在XML文件中，可以配置周期性过程数据。配置信息包括对应的SM通道、FMMU单元、索引号、数据类型、数据长度和数据名称。（详细操作需了解ethercat 传输协议）

 （6）邮箱通讯设置：EtherCAT支持4种邮箱协议，分别是：CoE，SoE，FoE和EoE。

 （7）分布时钟设置：从站运行有两种模式，一种是自由模式，一种是同步模式。

                          自由模式时，不需要分布时钟单元的同步信号输出；

                          同步模式时，需要ET1100芯片输出同步脉冲。

                          所以同步时钟模块有两种状态，一种是同步信号使能模式，一种是同步信号失能模式。

（8）EEPROM设置：在EtherCAT从站中，需要配置EEPROM的大小和一些寄存器的初始化数据。这里EEPROM的ByteSize大小为2K，相关寄存器的初始化数据为0x050E03EEE803，这个数据主要用来配置过程数据接口信息以及使能同步时钟输出信号的相关硬件驱动。

给从站一个ID：

上面说了xml文件中的RevisionNo：从机编号。那么，打开对应的xml文件找到他并修改如下图；

 下载到etherCat中后，主站连接上从站后可以查看修改的ID，如下图：

部分转自延华电子：https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102884605

优惠劵

如帝眼

关注

关注

5

点赞

踩

61

收藏

觉得还不错?

一键收藏

知道了

0

评论

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）

从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制造商信息和therCAT从站描述信息。从站设备描述文件的结构图如图所示。第一部分描述制造商信息，可以通过注册ETG协会会

复制链接

扫一扫

专栏目录

1、将从站设备描述文件ESTUN_ProNet_OMRON_V100.xml....pdf

09-27

1、将从站设备描述文件ESTUN_ProNet_OMRON_V100.xml....pdf

EtherCAT从站设备描述文件xml详解

热门推荐

suntoarms的博客

03-20

2万+

从站设备描述文件 ESI（ EtherCAT Slave Information）是 EtherCAT 从站设备的配置文件，文件为 XML 格式。 XML 文件编写好后，通过主站程序或其它烧写工具下载到从站设备的 EEPROM 中。ESC上电时，通过 I2C总线读取EEPROM，配置芯片内部的寄存器。

从站设备描述文件的主要功能是描述 EtherCAT 从站的配置信...

参与评论

您还未登录，请先

登录

后发表或查看评论

EtherCAT学习笔记——修改Makefile

weixin_42599219的博客

03-24

551

修改Igh EtherCAT主站的Makefile，实现基于例子的多文件编译对于如何修改Makefile文件使之可以进行多文件编译，实现模块化编程的关键就在于对目标的生成规则进行完善，并将头文件放置在正确的位置。

EtherCAT从站开发

caixf的博客

01-02

489

开发一个EtherCAT从站，并将从站连接到EtherCAT主站

EtherCAT从站开发要点

专注嵌入式软硬件开发。

07-18

3056

本文主要简述EtherCAT从站开发关键知识点：COE对象字典、PDO、SDO、状态机、同步模式、关键API接口等。

上海亚商投顾：三大指数小幅反弹，旅游、机器人板块集体走强

上海亚商投顾的博客

01-10

1110

2、公司客户主要为钢铁企业、主机厂和设计院等，公司已经与首钢、山钢、沙钢、五矿营钢、冀南钢铁集团等达成战略总包合作，与中国一重、达涅利、中钢国际、河钢邯钢、宝武欧冶、包钢集团、中钢设备、安阳钢铁等形成了长期的战略合作伙伴关系。板块概念方面，旅游、民航、工业母机、减速器等板块涨幅居前，次新股、国资云、航运、短剧等板块跌幅居前。旅游消费力的外溢进一步带动当地餐饮、零售、演出、交通、通讯等服务业的增长，进而景区、度假区、酒店、民宿、街区、商圏的项目投资，以及冰雪休闲相关的装备装具研发、制造和销售。

EtherCAT之论ESI的重要性

u014311679的博客

07-22

4411

@TOCESI作为EtherCAT从设备的属性文件在连接和功能实现上起到了至关重要的作用

EtherCAT从站控制器使用强制性的NVRAM(通常I²C串行eepm接口)来存储EtherCAT从站信息(ESI)。根据ESC的不同，EEPROM大小支持从1 Kbit到4 Mbit。

EtherCAT IP核心支持省略串行I²C eepm如果与读/写访问μController NVRAM(例如,一个包含...

EtherCAT从站XML文件组成元素详解（4）：设备配置文件编号

kevin1499的博客

11-29

1416

根据EtherCAT的xml组成规范，结合DM3E-556、GL20-RTU-ECT从站XML文件，详细分析了EtherCAT从站xml文件的设备配置文件编号信息组成。

【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计

zhandouhu的博客

11-03

1万+

从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制...

【EtherCAT从站开发入门笔记】

MDJSJ_的博客

03-20

971

EtherCAT从站开发入门笔记

EtherCAT从站开发入门

ethercat_i7的博客

05-24

2万+

EtherCAT从站开发中，除了常见的ESC(FPGA IP)+DSP方案外，TI、瑞萨、英飞凌等芯片厂家也纷纷推出了集成ESC功能的芯片，本文介绍英飞凌xmc4800芯片的入门使用过程，并在后续文章中，基于英飞凌提供的从站例程，介绍EtherCAT基本原理和具体的代码实现过程。

一、软硬件环境...

Ethercat + SSC + Twincat3(PDO+SDO)

demons_cbc的博客

07-17

1715

Ethercat、SSC、Twincat3（PDO+SDO）使用经验

Beaglebone Black上使用Codesys开发EtherCAT（四）

gp_scorpius

07-29

4267

EtherCAT从站设备调试

1. 编译，登录，运行程序

2. 点击从站设备，进入配置界面，可以查看当前从站的信息

3. 在ethercat i/o映射界面，通过点击准备值列进行输入，然后点击调试->写入值进行配置

示例代码编写

EtherCAT从站配置完成后，可以通过编程对EtherCAT从站进行控制。

1. 选择需要控制的Ethe

上海亚商投顾：创业板指放量涨近2% 全市场超4400只个股上涨

最新发布

上海亚商投顾的博客

01-12

811

板块概念方面，飞行器、华为鸿蒙、信创、智慧政务等板块涨幅居前，PTA、血制品、供销社、煤炭等板块逆势下跌。华为概念股爆发，鸿蒙方向领涨，创识科技、亚华电子20cm涨停，常山北明、传智教育、智度股份、高新发展、立达信、吉大正元等十余股封板。昨日华为鸿蒙概念迎来全线爆发，其中亚华电子、创识科技20CM涨停，智度股份、常山北明、立达信、华立股份、智微智能等10余股涨停。2、公司专注于智慧城市顶层设计、电子政务、智慧医疗、智慧节能、智慧环保、智能建筑、智慧交通、智慧养老等智慧城市各专业领域。

EtherCAT 伺服控制功能块实现

姚家湾博客

11-17

1560

EtherCAT 是运动控制领域主要的通信协议，开源EtherCAT 主站协议栈 IgH 和SOEM 两个项目，IgH 相对更普及一些，但是它是基于Linux 内核的方式，比SOEM更复杂一些。使用IgH 协议栈编写一个应用程序，控制EtherCAT 伺服电机驱动器是比较简单的。但是要实现一个通用的EtherCAT 组件库（例如IEC61131-3 ,或者IEC61499功能块）就复杂一些了，例如动态地加入一个从站驱动器，通过组件控制某一个从站。本博文研究基于组件的EtherCAT 程序架构及其实现方法。

EtherCAT学习之路——对象字典

chenweizhen1991的博客

03-13

9489

首发与知乎

1.对象字典

CANopen 对象字典（OD: Object Dictionary）是 CANopen 协议最为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组，描述了对应 CANopen 节点的所有参数，包括通讯数据的存放位置也列入其索引，这个表变成可以传递形式就叫做 EDS 文件（电子数据文档Electronic Data Sheet）。对象字典，就像体检表，具备这个人每个功...

EtherCAT 总线初见

《好好先生》专栏

11-01

8056

EtherCAT 总线初见

EtherCAT 名称的由来是： Ethernet for Control Automation Technology，也就是用于控制自动化技术的以太网，其实也就是工业以太网的一种。EtherCAT是由德国BECKHOFF自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。

EtherCAT是一种工业以太网技术，看到的大多数应用场景都是伺服电机。因为是基于以太网的技

EtherCAT 同步模式

weixin_42118352的博客

07-25

5498

1.因为需要高同步精度，选取的时间都是精确时间戳2.sync同步报文是周期性从主时钟向从时钟以广播的形式发出3.时钟偏差延时的计算在从时钟中进行，所以需要把t1，t2，t3，t4四个时间戳信息都发往从时钟，所以需要follow_up报文和delay_resp报文的存在3.2IEEE1588verision2报文介绍。同步不准的第2个原因即使没有抖动（Jitter），受实际硬件传播延时的影响，最末端的从站接受数据帧的时间必然晚于第一个从站的接收到该数据帧时间。...

Beckhoff_EtherCAT 配置文件

11-07

倍福模块配置文件 Beckhoff_EtherCAT ，各种模块的硬件配置固件说明文件

ethercat从站开发流程

05-14

3. EtherCAT从站实时栈：使用EtherCAT从站实时栈开发包，搭建起整个EtherCAT从站框架。 4. EtherCAT从站配置：使用EtherCAT Master工具对从站进行配置，将其添加到EtherCAT网络中，并完成地址分配等设置。 5. ...

“相关推荐”对你有帮助么？

非常没帮助

没帮助

一般

有帮助

非常有帮助

提交

如帝眼

博客等级

码龄6年

29

原创

51

点赞

343

收藏

43

粉丝

关注

私信

热门文章

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）

8624

STM32F103的定时器1用作PWM输出————

6595

基于STM32的pwmRGB调色程序

5627

Ethercat 从站开发总结一：协议总结

5019

STM32——TIM1的TIM1_CH1N通道PWM初始化

4997

分类专栏

信息安全

4篇

RTT

3篇

stm32学习

8篇

ethercat

4篇

科技小库

1篇

初学C记录

13篇

最新评论

STM32F103的定时器1用作PWM输出————

南柏良客:

为什么我的不能输出哇

Ethercat 从站开发总结二：通讯地址

weixin_47637228:

是EEPROM吧 不是EEPEOM

STM32F103的定时器1用作PWM输出————

.Friday.:

你这个代码很好用，找了很多都是错误的，没有验证就上传，高级定时器一定要调用的那个函数没几个有提到，谢谢

Ethercat 从站开发总结二：通讯地址

罗马小短剑:

对于网段寻址，从站的MAC地址如何确定的呢？

Ethercat 从站开发总结二：通讯地址

ctotalk:

very good

您愿意向朋友推荐“博客详情页”吗？

强烈不推荐

不推荐

一般般

推荐

强烈推荐

提交

最新文章

信息安全5——认证协议

信息安全3——数字签名和认证

信息安全2——密码

2023年2篇

2021年4篇

2020年14篇

2018年14篇

目录

目录

分类专栏

信息安全

4篇

RTT

3篇

stm32学习

8篇

ethercat

4篇

科技小库

1篇

初学C记录

13篇

目录

评论

被折叠的  条评论

为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

祝福语

请填写红包祝福语或标题

红包数量

个

红包个数最小为10个

红包总金额

元

红包金额最低5元

余额支付

当前余额3.43元

前往充值 >

需支付：10.00元

取消

确定

下一步

知道了

成就一亿技术人!

领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝

规则

hope_wisdom 发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额

0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。 2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值

Ethercat解析（十）之从站配置_仿真从站的alias id是什么-CSDN博客

Ethercat解析（十）之从站配置_仿真从站的alias id是什么-CSDN博客

Ethercat解析（十）之从站配置

最新推荐文章于 2022-11-20 21:41:55 发布

识荒者

最新推荐文章于 2022-11-20 21:41:55 发布

阅读量1.4w

收藏

45

点赞数

6

分类专栏：

Ethercat解析

文章标签：

Ethercat解析

十

从站配置

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/absinjun/article/details/81625302

版权

Ethercat解析

专栏收录该内容

15 篇文章

101 订阅

订阅专栏

配置文件根据设定的从站在总线上面的位置、厂商ID和产品码与具体的从站进行绑定。对于从站在总线上的位置，驱动提供了别名和位置编码相结合的方式寻找对应的从站。别名和位置编码都是16位的数字，其存放在从站的EEPROM中，具体的含义是：

别名位置描述00-65535由于别名为0，因此其位置编码就是从站在总线上的绝对位置1-655350-65535别名为非0值，此时，位置编码就是从站在总线上的相对别名的偏移量，从站的位置是别名的值+位置的值

举个例子，比如总线上如下几个从站，其信息为：

编号参数Slave0Slave1slave2slave3Vendor0x000000010x000000020x000000010x00000001Product0x000000010x000000040x000000020x00000002Alias00x10000x20000

其中假设连接顺序是Slave0 —— Slave1 —— Slave2 —— Slave3 现假设有如下几个从站的配置：

编号参数ABCDEAlias000x20000x30000x2000Position10001Vendor0x000000020x000000010x000000010x000000010x00000001Product0x000000040x000000020x000000020x000000020x00000002

如何分析编号与从机的绑定情况。 ⑴ 先看别名（Alias） ① 为0：位置编码是从站在总线上的绝对位置 ② 非0：位置编码就是从站在总线上的相对别名的偏移量，从站的位置是别名的值+位置的值

⑵ 再看VID和PID 看从机配置信息与从机信息的Product和Vendor是否匹配。

例如： ⑴ 编号为A的别名为0，表示其配置位置信息就是从站在总线上的绝对位置信息也就是对应Slave1（因为Position为1），其次，编号为A的配置的Vendor与Product也与Slave1一致，因此，编号为A的配置将会跟Slave1绑定起来。

⑵ 编号为B的别名为0，表示其配置位置信息就是从站在总线上的绝对位置信息也就是对应Slave0（因为Position为0），其次，编号为A的配置的Vendor与Product与Slave1不一致，因此，无与之对应的从站。

⑶ 编号为C的别名为0x2000，表示其配置位置信息（Alias + Position）就是从站的别名地址加相对偏移量也就是对应Slave2，其次，编号为C的配置的Vendou与Product与Slave2一致，因此，编号为C的配置将会跟Slave2绑定起来。

⑷ 编号为D的别名为0x3000，其配置位置信息（Alias + Position）无与之对应的从站。

⑸ 编号为E的别名为0x2000，表示其配置位置信息（Alias + Position）就是从站的别名地址加相对偏移量也就是对应Slave3，其次，编号为E的配置的Vendor与Product与Slave3一致，因此，编号为E的配置将会跟Slave3绑定起来。

优惠劵

识荒者

关注

关注

6

点赞

踩

45

收藏

觉得还不错?

一键收藏

知道了

20

评论

Ethercat解析（十）之从站配置

配置文件根据设定的从站在总线上面的位置、厂商ID和产品码与具体的从站进行绑定。对于从站在总线上的位置，驱动提供了别名和位置编码相结合的方式寻找对应的从站。别名和位置编码都是16位的数字，其存放在从站的EEPROM中，具体的含义是： 别名 位置 描述 0 0-65535 由于别名为0，因此其位置编码就是从站在总线上的绝对位置 1-65535 0-65...

复制链接

扫一扫

专栏目录

EtherCAT从站XML文件组成元素详解（4）：设备配置文件编号

kevin1499的博客

11-29

1416

根据EtherCAT的xml组成规范，结合DM3E-556、GL20-RTU-ECT从站XML文件，详细分析了EtherCAT从站xml文件的设备配置文件编号信息组成。

EtherCAT从站开发

最新发布

caixf的博客

01-02

489

开发一个EtherCAT从站，并将从站连接到EtherCAT主站

20 条评论

您还未登录，请先

登录

后发表或查看评论

Ethercat 从站开发总结二：通讯地址

qq_41664309的博客

07-17

3913

Ethercat有那么多从站，那么主站究竟如何判断每个从站的呢？

一、EtherCAT 寻址方式

1.网段寻址

EtherCAT 主站与网段之间存在着不同的寻址方式，利用以太网数据帧头的 MAC 地址来寻址就是EtherCAT 网段寻址。

具体的方式有以下两种。

开发模式：主站设备通过以太网交换机与EtherCAT 网段进行连接，网段即可使用EtherCAT数据帧当中的目的地址来作为MAC 地址。

直连模式：主站设备通过与EtherCAT网段的直接端口连接来对对MAC地址进行广播。

2..

汇川一拖二伺服_汇川技术IS620N伺服（EtherCAT高速总线通信伺服）数码管显示

weixin_31299543的博客

02-12

5497

通信连接状态IS620N 使用面板的5 位LED 指示灯中的左起第一位数码管的上下“-”反映2 个RJ45 端口的连接状态：上“-”(PORT1)，下“-”(PORT0)长暗：物理层未检测到通信连接长亮：物理层已建立通信连接通信运行状态通信与伺服状态与通信连接状态于同一界面显示，面板的5 位LED 指示灯中的左起第2 位数码管以字符形式显示从站的EtherCAT 状态机状态。EtherCAT 状态...

EtherCAT的从站配置

qq_22530197的博客

06-26

1万+

1.对于一个新生事物来说或许你是需要弄懂他的所有细节，但是对于一个已经成熟了很久的东西对于一些细节真的不需要很了解，知道就好。**2.*EtherCAT的从站配置*

对于EtherCAT最首先要知道的不是他的具体的通信原理，通信方式，协议是什么样子，首先要知道他的用用途。

1）现场总线工业以太网

2）特点：快

3.硬件配置

对于匹配工业以太网

BECKHOFF TwinCAT连接 NI EtherCAT从站.pdf

03-22

BECKHOFF TwinCAT连接 NI EtherCAT从站

EtherCAT的寻址模式

qq_28065701的博客

11-20

2875

EtherCAT工业网络通信技术的学习笔记

EtherCAT (学习笔记)

热门推荐

pwl999的博客

10-31

6万+

文章目录1. 简介1.1 运动控制1.2 实时以太网1.3 EtherCAT2. EtherCAT原理介绍2.1 实时性2.2 端口管理2.3 EtherCAT网络拓扑2.4 EtherCAT网络协议栈2.5 EtherCAT数据帧格式2.6 EtherCAT设备寻址方式2.7 分布式时钟(Distribute Clock)2.8 应用层(Application Layer)2.9 设备配置(Device Profile)2.10 主站设计2.11 从站设计3. 应用层(Application Layer)

ethercat主站给从站分配多个地址_KUKA内部EtherCAT总线及故障诊断

weixin_31282885的博客

12-28

1673

机器人内部的控制总线KCB和系统总线KSBKCB总线：基于 EtherCat 的驱动总线，循环时间125 微秒，FSOE ( F ail S afe O verE therCat)网络安全校验。KSB总线：基于 EtherCat 的总线，循环时间 1 毫秒，FSOE (F ail Safe O ver E therCat)网络安全校验。那么EtherCat又是怎样的网络呢？Et...

profinet控件_Profinet与EtherCAT网关使用方法

weixin_39999781的博客

12-21

721

一、介绍：所谓的网关通俗来讲就是一种“协议转换器”，它能够将一种通信协议转换到另一种通信协议，满足实际应用中对通信的需求，从而实现投资保护的作用。Hongke Gateway模块化网关提供了一种很好的方式来快速、轻松以及经济高效的连接不同的网络，以符合投资保护。Hongke Gateway网关能够安装在DIN导轨上并且也很容易拆掉，协议本身已位于紧凑的模块内，外壳尺寸为 22.5 x 1...

ethercat从站搭建指南-英文版

05-05

ethercat从站搭建指南——英文版

FANUC机器人作为EtherCAT通信从站的相关配置方法.docx

05-22

FANUC机器人作为EtherCAT通信从站的相关配置方法

Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12

03-25

Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12

NI LabView连接BECKHOFF EtherCAT从站.pdf

03-23

NI LabView连接BECKHOFF EtherCAT从站

EtherCat精简版从站代码 SOES

11-11

SOES-master.zip 从站代码 学习用

ETG.2000 EtherCAT从站信息规范.pdf

10-15

ETG.2000 EtherCAT从站信息规范记录了XML文件内容的详细信息，XML文件内记述着驱动器特有的信息（制造商，产品信息，配置文件，对象，过程数据，时间同步，同步管理器设置等）

Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12.zip

03-21

Ethercat_最新的从站协议工具SSC_V5.12,Ethercat 从站协议生成工具，可方便的生成从站协议代码，配合LAN9252的相关工具和资料，能方便的地实现Ethercat从机。

快速开发ETHERCAT从站（使用ArduCAT）

05-25

通过Arduino技术，大大简化EtherCAT从站的开发。ArduCAT开发板包含两路可用于EtherCAT实时以太网的100BASE-TX网口，所以它特别适合基于PC的自动化方案。ArduCAT使用ATMega1280 处理器，兼容Arduino Mega开发板，并...

EtherCAT从站如何实现

03-25

将一台设备转变为EtherCAT从站需要进行以下步骤：

1. 确认设备是否可以用作从站：设备需要有与EtherCAT通讯协议兼容的接口。

2. 集成EtherCAT从站堆栈：可以使用第三方软件包或开源堆栈来完成这一步骤。

3. 编写从站应用程序：在从站堆栈上编写应用程序，实现设备的功能。这些应用程序应该能够解析EtherCAT帧并根据其包含的数据进行相应的操作。

4. 配置从站：通过EtherCAT配置工具配置从站，包括从站地址、IO映射和其他参数。

5. 测试和验证：进行功能测试和负载测试以确保从站按照预期工作。

需要注意的是，在添加EtherCAT从站时，还应考虑以下方面：

1. 设备上EtherCAT从站的物理接口。

2. 通讯时延和响应时间的优化。

3. 设备上的电源和通讯接口需满足EtherCAT从站的要求。

4. 在设备设计之前确定EtherCAT从站的需求，以确保应用程序满足实际需求。

总之，将设备转换为EtherCAT从站需要一定的技术知识，并需要进行仔细的规划和测试，以确保设备正常工作并满足其期望的性能要求。

“相关推荐”对你有帮助么？

非常没帮助

没帮助

一般

有帮助

非常有帮助

提交

识荒者

CSDN认证博客专家

CSDN认证企业博客

码龄7年

暂无认证

79

原创

38万+

周排名

102万+

总排名

47万+

访问

等级

4270

积分

507

粉丝

157

获赞

104

评论

1037

收藏

私信

关注

热门文章

神奇的python（六）之python的串口操作（pyserial）

46353

shell脚本打开一个新终端并运行指定脚本

29536

SD卡、TF卡坏道及容量检测

28035

J-LINK 操作使用指南

24655

SD卡、TF卡读写速率测试

21547

分类专栏

虚拟串口

1篇

通俗易懂Ethercat

5篇

TortoiseSVN

1篇

EtherCAT

1篇

kernel

3篇

linux

25篇

Jlink

1篇

C++

1篇

SD卡、TF卡检测技术

2篇

python

软技能

2篇

神奇的python

6篇

Pygame写游戏

22篇

PyOpenGL写3D界面

5篇

Ethercat解析

15篇

Linuxcnc解析

2篇

每日一题（C语言基础篇）

3篇

Leetcode算法题

18篇

Linux实时系统

1篇

最新评论

Ethercat解析（十五）之程序框架

weixin_57563284:

请问一下博主使用过igh 5001协议控制过io吗

Ethercat解析（十）之从站配置

田海峰:

E没看明白啊。能麻烦解释下吗？

LinuxCNC基础知识

Zlf14:

兄弟你下载了吗，我也不会下载

LinuxCNC基础知识

ttlsss:

隐藏内容怎么下载啊？

神奇的python（六）之python的串口操作（pyserial）

Zeeland:

如果您正在寻找一个轻量级的Serial框架，那么我强烈建议您了解一下cushy-serial。它是一个非常易于使用的Python库，可以使串行编程变得更加简单和快捷。相对于传统的pyserial，cushy-serial提供了许多特性，如自定义消息协议、串口定时任务等等，因此您不必花费太多时间在多线程上。

另外，cushy-serial兼容了Serial中的所有功能，所以您可以在其中使用Serial的所有特性。如果您有任何问题或建议，可以提交pr或issue进行交流。此外，您也可以通过以下链接了解更多关于cushy-serial的信息

https://github.com/Undertone0809/cushy-serial

您愿意向朋友推荐“博客详情页”吗？

强烈不推荐

不推荐

一般般

推荐

强烈推荐

提交

最新文章

虚拟机与主机串口通信（主机与主机）

COE、SOE、EOE、FOE是什么？

LinuxCNC基础知识

2021年7篇

2019年1篇

2018年102篇

目录

目录

分类专栏

虚拟串口

1篇

通俗易懂Ethercat

5篇

TortoiseSVN

1篇

EtherCAT

1篇

kernel

3篇

linux

25篇

Jlink

1篇

C++

1篇

SD卡、TF卡检测技术

2篇

python

软技能

2篇

神奇的python

6篇

Pygame写游戏

22篇

PyOpenGL写3D界面

5篇

Ethercat解析

15篇

Linuxcnc解析

2篇

每日一题（C语言基础篇）

3篇

Leetcode算法题

18篇

Linux实时系统

1篇

目录

评论 20

被折叠的  条评论

为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

祝福语

请填写红包祝福语或标题

红包数量

个

红包个数最小为10个

红包总金额

元

红包金额最低5元

余额支付

当前余额3.43元

前往充值 >

需支付：10.00元

取消

确定

下一步

知道了

成就一亿技术人!

领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝

规则

hope_wisdom 发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额

0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。 2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）_ethercat中的变量名字定义-CSDN博客

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）_ethercat中的变量名字定义-CSDN博客

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）

最新推荐文章于 2024-01-02 15:26:55 发布

如帝眼

最新推荐文章于 2024-01-02 15:26:55 发布

阅读量8.6k

收藏

61

点赞数

5

分类专栏：

ethercat

文章标签：

嵌入式

ethercat

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41664309/article/details/107604895

版权

ethercat

专栏收录该内容

4 篇文章

17 订阅

订阅专栏

从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制造商信息和therCAT从站描述信息。从站设备描述文件的结构图如图所示。

第一部分描述制造商信息，可以通过注册ETG协会会员并申请Vendor ID的方法从ETG协会官方获取。

第二部分是从站描述信息，这部分内容对从站设备的基本信息和数据通讯的相关变量进行了配置。

从站的基本信息主要包括从站设备的标识、名称和接口类型等，这些信息用来表示特定的从站设备。

数据通讯的相关变量包括以下几个部分：

FMMU单元的类型、通道数量、映射关系；

SM通道的数量、大小、起始地址；

过程数据的索引、名称、类型；

邮箱协议的选择、邮箱变量的定义和字典映射；

分布时钟的使能和EEPROM的配置信息等等。

下面对从站描述文件中一些重要的配置信息做一些说明。

（1）制造商信息：制造商信息包括制造商名称和ID。

（2）设备名称与接口类型：

Physical定义了设备的接口类型，当使用MII接口0和接口1时，Physical定义为“YY”。

设备的名称定义为“SPI-Slave”。

RevisionNo：从机编号

（3）FMMU通道设置：定义了3个FMMU通道Outputs、Inputs和Mailbox，分别用于过程数据输出、过程数据输入和邮箱数据通讯。

（4）SM通道设置：SM通道一共用到4个。

通道1用于邮箱数据输出，起始地址设为0x1000，控制位设为0x26，使能位设为使能；

通道2用于邮箱数据输入，起始地址设为0x1080，控制位设为0x22，使能位设为使能；

通道3用于过程数据输出，起始地址设为0x1100，控制位设为0x24，使能位设为使能；

通道4用于过程数据输入，起始地址设为0x1180，控制位设为0x20，使能位设为使能。

（5）过程数据设置：在XML文件中，可以配置周期性过程数据。配置信息包括对应的SM通道、FMMU单元、索引号、数据类型、数据长度和数据名称。（详细操作需了解ethercat 传输协议）

 （6）邮箱通讯设置：EtherCAT支持4种邮箱协议，分别是：CoE，SoE，FoE和EoE。

 （7）分布时钟设置：从站运行有两种模式，一种是自由模式，一种是同步模式。

                          自由模式时，不需要分布时钟单元的同步信号输出；

                          同步模式时，需要ET1100芯片输出同步脉冲。

                          所以同步时钟模块有两种状态，一种是同步信号使能模式，一种是同步信号失能模式。

（8）EEPROM设置：在EtherCAT从站中，需要配置EEPROM的大小和一些寄存器的初始化数据。这里EEPROM的ByteSize大小为2K，相关寄存器的初始化数据为0x050E03EEE803，这个数据主要用来配置过程数据接口信息以及使能同步时钟输出信号的相关硬件驱动。

给从站一个ID：

上面说了xml文件中的RevisionNo：从机编号。那么，打开对应的xml文件找到他并修改如下图；

 下载到etherCat中后，主站连接上从站后可以查看修改的ID，如下图：

部分转自延华电子：https://blog.csdn.net/zhandouhu/article/details/102884605

优惠劵

如帝眼

关注

关注

5

点赞

踩

61

收藏

觉得还不错?

一键收藏

知道了

0

评论

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）

从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制造商信息和therCAT从站描述信息。从站设备描述文件的结构图如图所示。第一部分描述制造商信息，可以通过注册ETG协会会

复制链接

扫一扫

专栏目录

1、将从站设备描述文件ESTUN_ProNet_OMRON_V100.xml....pdf

09-27

1、将从站设备描述文件ESTUN_ProNet_OMRON_V100.xml....pdf

EtherCAT从站设备描述文件xml详解

热门推荐

suntoarms的博客

03-20

2万+

从站设备描述文件 ESI（ EtherCAT Slave Information）是 EtherCAT 从站设备的配置文件，文件为 XML 格式。 XML 文件编写好后，通过主站程序或其它烧写工具下载到从站设备的 EEPROM 中。ESC上电时，通过 I2C总线读取EEPROM，配置芯片内部的寄存器。

从站设备描述文件的主要功能是描述 EtherCAT 从站的配置信...

参与评论

您还未登录，请先

登录

后发表或查看评论

EtherCAT学习笔记——修改Makefile

weixin_42599219的博客

03-24

551

修改Igh EtherCAT主站的Makefile，实现基于例子的多文件编译对于如何修改Makefile文件使之可以进行多文件编译，实现模块化编程的关键就在于对目标的生成规则进行完善，并将头文件放置在正确的位置。

EtherCAT从站开发

最新发布

caixf的博客

01-02

489

开发一个EtherCAT从站，并将从站连接到EtherCAT主站

EtherCAT从站开发要点

专注嵌入式软硬件开发。

07-18

3056

本文主要简述EtherCAT从站开发关键知识点：COE对象字典、PDO、SDO、状态机、同步模式、关键API接口等。

【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计

zhandouhu的博客

11-03

1万+

从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制...

EtherCAT之论ESI的重要性

u014311679的博客

07-22

4411

@TOCESI作为EtherCAT从设备的属性文件在连接和功能实现上起到了至关重要的作用

EtherCAT从站控制器使用强制性的NVRAM(通常I²C串行eepm接口)来存储EtherCAT从站信息(ESI)。根据ESC的不同，EEPROM大小支持从1 Kbit到4 Mbit。

EtherCAT IP核心支持省略串行I²C eepm如果与读/写访问μController NVRAM(例如,一个包含...

二.ethercat 开发总结之ESI XML查看以及logo提取

aiot_bigbear的专栏,关注我获取最新技术文章信息与海量资源~

07-11

1372

知道了logo的分辨率，就可以参考进行绘图编辑设置。用picture2Hex ，拷贝数据文件，删除空格即可填写进去。Descriptions->Groups->Group节点下方的Type和Name两个节点描述的设备类型的种类和名称，这里根据自己的想法自定义即可。ImageData16x14是设备类型图标，可以直接用上面的数据。

EtherCAT从站XML文件组成元素详解（4）：设备配置文件编号

kevin1499的博客

11-29

1416

根据EtherCAT的xml组成规范，结合DM3E-556、GL20-RTU-ECT从站XML文件，详细分析了EtherCAT从站xml文件的设备配置文件编号信息组成。

【EtherCAT从站开发入门笔记】

MDJSJ_的博客

03-20

971

EtherCAT从站开发入门笔记

EtherCAT从站开发设计指南，总线远程IO篇

2301_79171935的博客

08-15

1079

EtherCAT是全球响应能力最高的工业以太网技术，广泛应用于工业自动化，本文从工程实践出发讲解设计EtherCAT从站

得克威尔早期ESI文件版本——可用来配置EtherCAT

09-23

早期得克威尔的远程IO模块ESI文件。

该版本的优点之一，就是能够在PLC端直接配置布尔类型的数组，批量映射IO点。不会像新版本一样需要一个一个去映射。

EtherCAT Slave Information Specification v1.0.4.pdf

04-23

文档为英文文档，主要解析ethercat从站xml文件各种标签及其属性的用法，当你自己创建从站设备描述文件，或者想要解析某个从站设备描述文件的时候，可能需要用到的

V5.10.rar_ETHERCAT 工具_Ethercat从站_ethercat从栈_ethercat协议_slave sta

07-15

EtherCAT从站协议栈代码的工具 用于生成代码

EtherCAT从站开发指南.zip_ETHERCAT_EtherCAT Master_EtherCAT 站_EtherCAT中

07-14

EtherCAT从站开发指南中文文档，含软件和硬件选型介绍

lan9252与stm32的EtherCAT从站实现,ethercat主站代码stm32,C,C++

09-10

实现基于 LAN9252

ETG.2000 EtherCAT从站信息规范.pdf

10-15

ETG.2000 EtherCAT从站信息规范记录了XML文件内容的详细信息，XML文件内记述着驱动器特有的信息（制造商，产品信息，配置文件，对象，过程数据，时间同步，同步管理器设置等）

Ethercat 从站开发总结一：协议总结

qq_41664309的博客

07-17

5025

一. EtherCAT 协议概述

EtherCAT名称中的CAT为Control Automation Technology(控制自动化技术)首字母的缩写。

每个从站设备都具有可编址的内存，其容量最大可为64KB，能够对其进行连续的或同步的读写操作。可以把多个EtherCAT命令数据嵌入到同一个以太网数据帧中，每个数据对应不同的设备或内存区。

二. EtherCAT 系统组成

全双工传输特性。使用主从模式进行访问控制，主站把数据帧发送给各个从站，每个从站从数据帧中读取自己的数据或把需要输入的数据插入

ethercat从站开发流程

05-14

EtherCAT是一种实时工业以太网通信协议，由德国Beckhoff公司开发。在EtherCAT网络中，从站设备扮演着从属角色，接受主站的指令进行控制操作。下面是EtherCAT从站开发的一般流程：

1. 硬件设计：选择合适的EtherCAT芯片，并与MCU进行连接，然后进行硬件设计。确保从站硬件符合EtherCAT标准。

2. 软件开发：编写从站设备的驱动程序、控制逻辑和EtherCAT协议栈。

3. EtherCAT从站实时栈：使用EtherCAT从站实时栈开发包，搭建起整个EtherCAT从站框架。

4. EtherCAT从站配置：使用EtherCAT Master工具对从站进行配置，将其添加到EtherCAT网络中，并完成地址分配等设置。

5. EtherCAT从站测试：使用EtherCAT分析工具对从站进行性能测试和分析。对EtherCAT设备进行全面的性能测试，确保EtherCAT网络的高性能和可靠性。

6. EtherCAT应用程序的开发。EtherCAT从站应用程序是整个系统的核心。根据要求完成EtherCAT控制器的开发。

EtherCAT从站的开发流程非常重要，确保了EtherCAT应用程序和硬件设备的连接，使其在工业控制领域可靠的被应用。

“相关推荐”对你有帮助么？

非常没帮助

没帮助

一般

有帮助

非常有帮助

提交

如帝眼

CSDN认证博客专家

CSDN认证企业博客

码龄6年

暂无认证

29

原创

9万+

周排名

77万+

总排名

6万+

访问

等级

753

积分

43

粉丝

51

获赞

6

评论

343

收藏

私信

关注

热门文章

Ethercat 从站开发总结五：给每个从站一个名字——xml描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）

8624

STM32F103的定时器1用作PWM输出————

6595

基于STM32的pwmRGB调色程序

5627

Ethercat 从站开发总结一：协议总结

5019

STM32——TIM1的TIM1_CH1N通道PWM初始化

4997

分类专栏

信息安全

4篇

RTT

3篇

stm32学习

8篇

ethercat

4篇

科技小库

1篇

初学C记录

13篇

最新评论

STM32F103的定时器1用作PWM输出————

南柏良客:

为什么我的不能输出哇

Ethercat 从站开发总结二：通讯地址

weixin_47637228:

是EEPROM吧 不是EEPEOM

STM32F103的定时器1用作PWM输出————

.Friday.:

你这个代码很好用，找了很多都是错误的，没有验证就上传，高级定时器一定要调用的那个函数没几个有提到，谢谢

Ethercat 从站开发总结二：通讯地址

罗马小短剑:

对于网段寻址，从站的MAC地址如何确定的呢？

Ethercat 从站开发总结二：通讯地址

ctotalk:

very good

您愿意向朋友推荐“博客详情页”吗？

强烈不推荐

不推荐

一般般

推荐

强烈推荐

提交

最新文章

信息安全5——认证协议

信息安全3——数字签名和认证

信息安全2——密码

2023年2篇

2021年4篇

2020年14篇

2018年14篇

目录

目录

分类专栏

信息安全

4篇

RTT

3篇

stm32学习

8篇

ethercat

4篇

科技小库

1篇

初学C记录

13篇

目录

评论

被折叠的  条评论

为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

祝福语

请填写红包祝福语或标题

红包数量

个

红包个数最小为10个

红包总金额

元

红包金额最低5元

余额支付

当前余额3.43元

前往充值 >

需支付：10.00元

取消

确定

下一步

知道了

成就一亿技术人!

领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝

规则

hope_wisdom 发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额

0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。 2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值

EtherCAT基础知识系列—A - 知乎

EtherCAT基础知识系列—A - 知乎首发于嵌入式杂谈切换模式写文章登录/注册EtherCAT基础知识系列—A许豆嵌入式市场、技术，十年以上经验，提供付费咨询~以下内容译自ETG官网EtherCAT Technology Group欢迎更正点赞，并指出错误，转载须注明出处。EtherCAT为BECKHOFF注册商标。EtherCAT知识库涉及范围:-EtherCAT相关细节详细说明-FAQs-EtherCAT技术相关术语解释-动手示例AAbbreviations EtherCAT缩略词，详细可参考EtherCAT 从站芯片LAN9252 或ET1100 datasheetAddressing 寻址EtherCAT协议在网段内支持设备寻址（device addressing）和逻辑寻址（logical addressing）两种寻址模式。其中，设备寻址模式包含：自动增量寻址（auto

increment addressing），配置站点寻址（configured

station address）和广播（broadcast.）三种方式。EtherCAT设备可以有两个配置的站点地址，一个由主站分配（Configured Station Address），另一个存储在SII EEPROM，并且可以由从站应用程序更改（Configured

Station Alias address）。通过EEPROM设置EtherCAT从站别名地址（Configured

Station Alias address）只有在从站上电或复位后的第一次EEPROM加载时更改。1）Device Addressing 设备寻址Position Address / Auto Increment Address:数据包将寻址的从站的位置地址设置为负数，EtherCAT数据包经过时，每个从站递增地址。读取等于零的地址的从站器件被寻址，并且将在接收时执行适当的命令。位置寻址（Position

Address / Auto Increment Address）只应在启动EtherCAT系统时用于扫描现场总线，以后只能偶尔使用以检测新连接的从站。 如果由热连接或链接问题导致循环暂时关闭，使用位置寻址可能会出现问题。 在这种情况下位置地址被移位，并且，如错误寄存器的值到设备的映射变得不可能，因此不能定位故障链路。Node Address / Configured Station Address and Configured Station

Alias:配置站点地址由主站在启动期间分配，并且不能由EtherCAT从站更改。 配置站别名地址存储在SII EEPROM中，可由EtherCAT从站更改。 配置的站别名必须由主站启用。 如果节点地址（Node Address）与配置的站地址或配置的站点别名匹配，将执行相应的命令操作。节点寻址通常用于对个别（individual）和已标识的设备的寄存器访问。Broadcast：每个EtherCAT从站都被寻址。使用广播寻址。 如果从站的预期是相同的，用于所有从站的初始化和检查所有从站的状态。每个从器件具有一个16位Local地址空间（地址范围0x0000：0x0FFF专用于EtherCAT寄存器，地址范围0x1000：0xFFFF用作过程数据RAM），通过EtherCAT数据报的偏移字段寻址，过程数据RAM用于应用程序通信（例如邮箱访问）。注：LAN9252 用户过程数据RAM

4KB（1000h-1FFFh）。2）Logical addressing 逻辑寻址所有器件读取和写入相同的逻辑4 GB地址空间（EtherCAT数据报中的32位地址字段）。 从器件使用映射单元（FMMU，现场总线存储器管理单元）将数据从逻辑过程数据映像映射到其本地地址空间。 在启动期间，主器件配置每个从器件的FMMU。 从站使用FMMU的配置信息知道逻辑过程数据映像的哪些部分必须映射到哪个本地地址空间。逻辑寻址支持逐位映射。 逻辑寻址是一种强大的机制，可以减少过程数据通信的开销，因此通常用于访问过程数据。当从站设备收到的EtherCAT报文带有逻辑寻址标志位时，从站设备将检查自身是否有相应的FMMU单位地址与之匹配。ESC Hardware Data Sheet, Section I: Technology, chapter EtherCAT Addressing ModesAL Status Code(Application Layer Status

Code)Application Layer: Describes the highest layer of

the EtherCAT slave stack which includes the EtherCAT State Machine, error

handling, Mailbox protocol handling, slave application.此可选属性由应用程序控制，并报告由AL的状态控制事例检测到的最后错误或ID值。AL（应用层）状态代码给出从机进入错误状态的原因。 如果错误标志（寄存器0x0130：04）为TRUE，则应提供AL状态代码.AoE (ADS over EtherCAT) 待完善Autonegotiation自动协商Autonegotiation自动协商是两个连接的以太网设备定义公共传输参数（例如速度，双工模式和流量控制）的过程。 在这个过程中，连接的设备首先共享它们关于这些参数的能力，然后选择它们都支持的最高性能传输模式。自动协商过程在IEEE 802.3标准中定义。从七层ISO / OSI模型的观点来看，自动协商属于物理层（PL）。自协商功能完全由物理层芯片设计实现，因此并不使用专用数据包或带来任何高层协议开销。Microchip PHY LAN8710A以及EtherCAT ESC LAN9252支持Auto-Negotiation。注：Auto-MDIX为自动翻转，不要搞混了。发布于 2017-02-07 19:54工业机器人以太网（Ethernet）运动控制​赞同 7​​添加评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录嵌入式杂谈嵌入式相关最鲜资讯，行业新风，技术动态

Ethercat解析之命令行工具的使用教程 - 知乎

Ethercat解析之命令行工具的使用教程 - 知乎首发于IT技术专栏切换模式写文章登录/注册Ethercat解析之命令行工具的使用教程iiidd777IT技术分享及教程说明：EtherCAT为了方便用户空间对主站进行调试，因此提供一套用户空间使用的工具来设置从站参数，观察调试信息等等。正常情况下，每个主站的实例都会生成一个字符设备，名字为：/dev/EtherCATx。欲想深入了解其他命令，可通过执行ethercat –help命令来查看详细使用方法。下面具体的介绍了一下各参数及命令的使用，其中[ ]中为必选参数，< >为可选参数。1.1 设置别名地址命令：ethercat alias [ OPTIONS ] < ALIAS >参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –force -f：匹配所有从站；例子：sudo ethercat alias –position 0 0x2000解析：将在bus总线上对应的从站0的别名（默认为0）为0x2000；注意：必须有从站连接才能使用此命令。1.2 显示总线配置命令：ethercat config [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –verbose -v：显示详细信息；例子：sudo ethercat config -v解析：显示所有从站的详细配置信息。注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。1.3 以C语言的形式输出PDO信息说明：生成的PDO信息可以直接被应用层的ecrt_slave_config_pdos()函数调用。命令：ethercat cstruct [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；例子：sudo ethercat cstruct -a 100解析：输出别名为100的从站的PDO信息。注意：必须有从站连接才能使用此命令。1.4 显示过程数据说明：输出二进制的过程数据。命令：ethercat data [ OPTIONS ]参数：* –domain -d ：域的索引值，假如不填写参数则显示所有过程数据。例子：sudo ethercat data解析：显示所有PDO过程数据。注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。1.5 设置主站调试级别说明：设置主站的调试级别，调试信息将输出在/var/log/syslog文件中。命令：ethercat debug其中可有以下情况：* 0 ： 无任何调试信息输出* 1 ： 输出部分调试信息* 2 ： 输出所有的帧的内容（由于输出信息较多，请谨慎使用）例子：sudo ethercat debug 1解析：打开部分调试信息输出1.6 配置域说明：显示域的信息。命令：ethercat domains [ OPTIONS ]参数：* –domain -d ：根据索引号，匹配域；* –verbose -v：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）；例子：① sudo ethercat domains执行后显示Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 12, WorkingCounter 0/3以上各字段的含义：* LogBaseAddr：逻辑寻址的逻辑基地址；* Size：域交换数据的字节数；* WorkingCounter：第一个数字是WKC的当前值，第二个数字是WKC的期望值；解析：显示域的基本信息。② sudo ethercat domains -v执行后显示Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 12, WorkingCounter 3/3SlaveConfig 0:0, SM2 （Output）, LogAddr 0x00000000, Size 6 06 00 9d aa 00 00SlaveConfig 0:0, SM3 （Input）, LogAddr 0x00000000, Size 6 31 0a 9d aa 00 00以上各字段的含义：* SlaveConfig：从机配置信息，主要包含别名和地址（绝对地址或相对地址）；* SM2：同步管理器2；* LogAddr：FMMU映射的地址；* Size：映射地址的大小；* 数据位：十六进制显示的过程数据；解析：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）。注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。1.7 访问SDO说明：向从站写一条PDO条目。命令：ethercat download [ OPTIONS ]参数：⑴ 可选参数：* INDEX：16位无符整型的SDO索引；* SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；* VALUE：需写入的SDO的值⑵ [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –type -t ：SDO条目的数据类型；type可使用的类型有：bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64例子：sudo ethercat download -t int16 -p 0 0x6060 00 08解析：向从站0的索引号为0x6060（16位），子索引号为00（8位）的地址写入PDO条目值”0x08“；1.8 访问SDO说明：向从站读取一个SDO条目。命令：ethercat upload [ OPTIONS ]参数：⑴ 可选参数：* INDEX：16位无符整型的SDO索引；* SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；⑵ [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –type -t ：SDO条目的数据类型；type可使用的类型有：bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64例子：sudo ethercat upload -t int16 -p 0 0x6060 00解析：读取从站0中索引号为0x6060（16位），子索引号为00（8位）的SDO条目。注意：必须有从站连接才能使用此命令。1.9 输出EOE统计信息说明：显示EOE的统计信息，包括主站的发送率和接收率（Byte/s）。命令：ethercat eoe参数：无1.10 FOE通信⑴ 通过FOE读取从站的文件。命令：ethercat foe_read [ OPTIONS ]参数：① 可选参数* ：为从站中的源文件；② [ OPTIONS ]参数* –output -file -o ：为读取数据的存储文件，缺省的话数据将读取到stdout；* –alias：匹配从站的别名；* –position：匹配从站的绝对位置；⑵ 通过FOE向从站存储文件。命令：ethercat foe_write [ OPTIONS ]① 可选参数* ：为要发送的文件（指定路径+文件名），也可以为” - “,表示从标准输入中读取文件；② [ OPTIONS ]参数* –output -file -o ：为从站存储的目标文件名，假如不指定名字，则为主站发送 FILENAME的去掉路径的名字；* –alias：匹配从站的别名；* –position：匹配从站的绝对位置；1.11 创建一个拓扑图形说明：输出总线拓扑图。命令：ethercat graph [ OPTIONS ]例子：sudo ethercat graph | dot -Tsvg > ~/Desktop/bus.svg解析：将总线拓扑图输出到桌面。1.12 主站和以太网设备说明：显示主站和以太网设备信息。命令：ethercat master [ OPTIONS ]参数：* –master -m ：indices为主站的索引。默认显示所有的设备信息；例子：sudo ethercat master解析：显示所有主机的设备信息（发送帧、接收帧、参考时钟、应用时间）。注意：欲想显示应用时间需启动应用程序。1.13 同步管理，PDOs，PDO条目说明：显示出同步管理器的参数和PDO任务和映射信息。命令：ethercat pdos [OPTIONS]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –skin -s ：”skin”可选择”default“和”etherlab“；例子：sudo ethercat pdos -p 0 -s default执行后显示：SM2：PhysAddr 0x1400, DefaultSize 64, ControlRegister 0x34, Enable 1RxPDO 0x1600 “Receive PDO1 Mapping”PDO entry 0x6040:00, 16 bit, ” ”PDO entry 0x607a:00, 32 bit, ” “以上各字段的含义：⑴ 同步管理器信息* SM2：同步管理器2；* PhysAddr：物理地址开始地址；* DefaultSize：默认数据大小；* ControlRegister：控制寄存器；* Enable：使能字⑵ 显示PDO方向，索引值，PDO名字* RxPDO：代表从站发送数据的方向（从站接收数据）；* 0x1600：PDO的索引值；* “Receive PDO1 Mapping”：PDO的名字；⑶ 显示PDO条目的索引和子索引（都是以16进制的形式现实的），显示位宽和描述* 0x6040：00 ： 表示索引和子索引；* 16bit：表示该条目的位宽；* ” “：表示该位的描述；1.14 寄存器访问⑴ 获取对应从站寄存器的内容命令：ethercat reg_read [ OPTIONS ][ SIZE ]参数：① 可选参数* ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；* SIZE：要读取的对应寄存器字节数（16位无符号值）；[ SIZE ] + ADDRESS不能超过64K，假如type参数隐含要读取的字节数，则可以忽略掉[ SIZE ]参数；② [ OPTIONS ]参数* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –type -t ：匹配数据类型；type可使用的类型有：bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64例子：sudo ethercat reg_read -p 6 -t sm32 0x092c解析：获取从站6的0x092C寄存器所存储的值。⑵ 将内容写入指定从站寄存器命令：ethercat reg_write [ OPTIONS ]参数：① 可选参数* ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；* DATA：要写入寄存器的数据；假如制定了”type”数据类型，那么”DATA”根据指定的数据类型对数据进行解析；假如未指定”type”数据类型，则”DATA”可以为指定的文件或将”DATA”设置为” - “，表示从标准输入中获得数据；② [ OPTIONS ]参数* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对地址；* –type -t ：匹配数据类型；* –emergency -e：以紧急的方式请求写入文件；例子：sudo ethercat reg_write -p 5 -t sm32 0x092c 200解析：向从站5的寄存器0x092c写入数据200。1.15 SDO字典说明：列出SDO字典（SDO信息和SDO条目信息）。命令：ethercat sdos [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –quiet -q：只输出PDOs，不输出PDO条目信息；例子：sudo ethercat sdos执行后显示SDO 0x1000，”Device type”0x1000:0, r-r-r-, uint32, 32 bit, “Device type”12SDOs：SDO 0x1000，”Device type”* 0x1000：SDO索引值；* “Device type”：SDO名字；SDO条目：0x1000:0, r-r-r-, uint32, 32 bit, “Device type”* 0x1000:0：索引值及子索引值；* r-r-r-：表示访问权限；* uint32：表示该条目的数据类型；* 32bit：表示该条目的位宽；* “Device type”：对该条目的描述；1.16 SII访问⑴ 读取从站的SII内容命令：ethercat sii_read [OPTIONS]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –verbose -v：分类显示数据文本内容；例子：① sudo ethercat sii_read -p 0 -v解析：以分类数据文本形式显示sii的内容；② sudo ethercat sii_read -p 0 | hexdump解析：以16进制形式显示sii的内容；③ sudo ethercat sii_read -p 0 > Backup.bin解析：将sii的内容备份到Back.bin文件下；注意：必须有从站连接才能使用此命令。⑵ 向从站写入sii内容命令：ethercat sii_write [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –force -f：不进行有效检查；例子：sudo ethercat sii_read -p 0 Backup.bin解析：将Backup.bin的内容写入从站0的SII中。注意：必须有从站连接才能使用此命令。1.17 显示从站的信息说明：显示总线上的从站的信息。命令：ethercat slaves [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对地址；* –verbose -v：显示从站的详细信息；例子：sudo ethercat slaves -v解析：显示所有从站的详细信息。1.18 SOE IDN访问说明：读取从站的SOE IDN。命令：ethercat soe_read [ OPTIONS ]参数：① 可选参数* DRIVE：驱动号【0 - 7】，缺省默认为0；* IDN:② [ OPTIONS ]参数* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对地址；* –type -t ：匹配数据类型；type可使用的类型有：bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm641.19 请求应用层转换状态机说明：请求应用层转换状态。命令：ethercat states [ OPTIONS ]参数：⑴ 可选参数* STATE：可选的参数有INIT、PREOP、BOOT、SAFEOP、OP;⑵ [ OPTIONS ]参数* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对地址；例子：sudo ethercat states -p 0 OP解析：将从站0的状态切换为OP；注意：必须有从站连接才能使用此命令。1.20 显示主站版本说明：显示主张的版本。命令：ethercat version [ OPTIONS ]1.21 生成从站配置描述说明：生成从站信息描述文件。命令：ethercat xml [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对地址；例子：sudo ethercat xml -p 0解析：生成从站0的从站信息描述文件并显示出来开启系统后，用户主要需要进行从站配置与PDO映射、域操作功能，然后就可以进行PDO交换了，当然，这个过程是基于主站状态机在后台完成了庞大的扫描工作后我们才得以进行这些操作的：1. 1.ec_master_t *ecrt_request_master(unsigned int master_index);2. 2.ec_domain_t *ecrt_master_create_domain(ec_master_t *master);3. 3.ec_slave_config_t *ecrt_master_slave_config(ec_master_t *master,uint16_t alias, uint16_t position, uint32_t vendor_id, uint32_t product_code);4. http://4.int ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(ec_slave_config_t *sc,uint16_t index, uint8_t subindex,ec_domain_t *domain,unsigned int *bit_position);5. http://5.int ecrt_master_activate(ec_master_t *master);6. 6.uint8_t *ecrt_domain_data(ec_domain_t *domain);7. 7.void ecrt_domain_queue(ec_domain_t *domain);8. 8.void ecrt_master_send(ec_master_t *master);以上，就是配置PDO基本需要使用到的函数，当然，主站程序运行在内核空间，应用层需要一种方式实现对内核调用。通过open主站创建的字符设备/dev/EtherCAT就是这一目的。首先第一个函数ecrt_request_master(),负责打开字符设备文件，传入参数为使用主站索引(使用/etc/init.d/ethercat开启系统的时候可以一次性传入多个MAC地址从而开启多个主站，不同主站创建不同字符设备，如：/dev/EtherCAT0、/dev/EtherCAT1...)，而这个索引就是用于开启对应的字符设备，从而使用不同的主站，使用open接口打开，然后返回文件描述符，该文件描述符用于ioctl调用对应主站功能。另外在申请到主站后就不在允许进行总线的重新扫描，固化了主站连接的从站链表，且设置从站状态当前申请状态为PREOP；第二个函数ecrt_master_create_domain()创建域，domain与PDO映射有密切联系，之后在说到主站激活的位置细谈这部分；至于这个函数具体内容就是直接在内核空间中创建一块ec_domain_t空间并将该空间连接到主站domains链表尾部；第三个函数ecrt_master_slave_config()，从站配置函数，说到从站配置函数，有个地方需要明确一下，那就是主站模块中的从站链表，他们之间的关系并不像我们想的那么紧密，首先，从站配置是应用层通过ecrt_master_slave_config()函数添加到主站的configs链表中的，而从站链表slaves则是通过ehtercat主站状态机通过扫描ethercat总线得到的，两者的共通之处就在于从站配置过程的alias、position、VID和PID,这些在主站扫描到的从站链表中都是有一份参数的，当应用层设置配置和主站扫描到的从站信息相匹配的时候，那就将从站与从站配置相联系(这时候会将主站扫描到的SII信息关于sync关联的PDO信息复制到从站配置中，也就是默认PDO配置)；这样，就可以通过从站配置寻找到主站模块中从站配置信息，进而获取到从站信息。第四个函数ecrt_slave_config_reg_pdo_entry()，该函数是从站配置PDO函数，首先需要注意一点，那就是在主站正式激活之前，所有配置PDO相关的其实并没有相对应的空间申请操作，一切都是进行的计算，计算PDO需要多大空间，计算domains的逻辑位置，计算FMMU的逻辑位置，计算PDO的逻辑位置，直到主站正式激活，主站会根据自身已经申请的域链表domains，获取所有域需要的空间大小，而后对每个域进行逻辑地址分配，每个域中再对每个FMMU进行逻辑地址分配。这样。言归正传，继续该函数研究，首先了解一下接口：1. int ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(ec_slave_config_t *sc,2. uint16_t index, /* 对象字典索引 */3. uint8_t subindex, /* 对象字典子索引 */4. ec_domain_t *domain, /* 使用的域 */5. unsigned int *bit_position)/* 一个Byte中的偏移量，当PDO映射逻辑地址不是完整的Byte时有用 */首先，通过从站应用层配置索引可以获取到主站的从站配置链表中对应的从站配置，而后根据配置目标domain的索引获取到主站的domains链表对应的域，这样就可以实现应用层的从站配置和domain切换到主站对应的从站配置和domain，然后进行pdo映射操作。另外每次进行PDO映射的时候，并不是只对设置的一个对象进行处理，而是直接将整个sync关联的PDO都进行批次化处理：具体操作如下1. 1.找到PDO对象所在的sync同步管理器；2. 2.找到PDO对象在该同步管理器中的相对起始地址，如果该起始地址并不是整Byte数据，那么启用bit_position，如果没有，进行报警；3. 3.进行FMMU配置计算(FMMU管理映射是以一个sync关联的所有PDO进行映射的，因此只要配置的PDO对象的domain和sync是同一个，那就说明已经配置过对应sync，因此也就没必要新建FMMU去配置映射PDO)，这里有几个空间块关系和逻辑地址需要明确一下，先说空间块，在主站没有激活之前，各个domians是无关的，domain内部由多个FMMU组成，每个FMMU配置映射是基于sync关联的PDO得到的(且经过字节对齐处理);然后就是domian->data_size，这个量只表明当前需要的空间大小，那么这个量也可以看作下一个需要配置的FMMU的起始逻辑地址，而对于PDO的逻辑地址，则可以通过在变量sync关联PDO过程进行获取，也就是第二步完成的操作；所以，本质上来讲，PDO配置映射就是确定PDO的逻辑地址位置。第五个函数ecrt_master_activate()，该函数为主站正式激活的函数，该函数完成以下功能：1. 1.主站注册的domains链表整体大小计算：经过PDO注册映射之后，对主站中关联的每个domains都是相互独立的，并且每个domains都只是一个计算得到的值，其实并没有需要的空间申请，因此在主站激活的时候会将全部domians需要的空间进行统一申请。具体申请到的PDO映射逻辑空间存放在字符设备打开文件的priv指针处，关于字符设备的file->priv在字符设备打开eccdev_open的时候进行指定。然后按照主站连接的domains链表顺序对每个domian起始地址进行设置：主要是domain的逻辑起始地址，domain的大小，以及domain中的FMMU的逻辑地址重新设置，最终，domain和FMMU的逻辑起始地址都是在主站全部domains环境下的逻辑起始地址。为了进行PDO映射，在主站激活过程中还对每个domain需要的子报文进行空间申请。在计算子报文需要个数的时候，各个domain计算各自需要的子报文需要，这样就可以满足不同domain的PDO交换周期是可以单独设置的；在domain计算自己需要的子报文个数的时候，计算是以FMMU为一个基本单位进行计算的，每个子报文可承载的数据大小为1486Byte，然后根据一个子报文中FMMU的输入输出情况设置子报文类型，也就是EC_DATAGRAM_LRD类型子报文，EC_DATAGRAM_LRR类型子报文以及EC_DATAGRAM_LRW类型子报文。然后将这些子报文添加到domain的datagram_pairs链表中。当然，整体过程中，domain映射空间和子报文使用的数据空间都是同一段空间。2. 2.完成主站的domains域空间处理，之后就停止主站的空闲阶段线程(等待空闲阶段线程退出);3. 3.开启主站的操作阶段线程，该线程和空闲阶段线程相比不同之处就在于将主站子报文队列组合发送移动到用户手中进行处理。第六个函数ecrt_domain_data()，返回domain在逻辑空间的逻辑地址；第七个函数ecrt_domain_queue()，就是将对应domain空间使用的子报文排列到主站子报文发送链表中；第八个函数ecrt_master_send()，就是将主站的子报文发送链表的子报文进行发送(在发送过程中，默认的会将从站状态机子报文和主站状态机子报文进行排队发送);以上，就是应用层执行PDO映射的基本原理。EtherCAT igh源码的ecrt_slave_config_dc（）函数的理解。ethercat总结一下自己对igh的ecrt_slave_config_dc（）函数的理解。参考了igh的example里的“dc_user例程”。例程里有这样一处代码： // configure SYNC signals for this slave ecrt_slave_config_dc(sc, 0x0700, PERIOD_NS, 4400000, 0, 0); 在slave_config.c文件里可以查看到函数的定义： /** Configure distributed clocks. * * Sets the AssignActivate word and the cycle and shift times for the sync * signals. * * The AssignActivate word is vendor-specific and can be taken from the XML * device description file (Device -> Dc -> AssignActivate). Set this to zero, * if the slave shall be operated without distributed clocks (default). * * This method has to be called in non-realtime context before * ecrt_master_activate(). * * \attention The \a sync1_shift time is ignored. */ void ecrt_slave_config_dc( ec_slave_config_t *sc, /**< Slave configuration. */ uint16_t assign_activate, /**< AssignActivate word. */ uint32_t sync0_cycle, /**< SYNC0 cycle time [ns]. */ int32_t sync0_shift, /**< SYNC0 shift time [ns]. */ uint32_t sync1_cycle, /**< SYNC1 cycle time [ns]. */ int32_t sync1_shift /**< SYNC1 shift time [ns]. */ ); void ecrt_slave_config_dc(ec_slave_config_t *sc, uint16_t assign_activate, uint32_t sync0_cycle_time, int32_t sync0_shift_time, uint32_t sync1_cycle_time, int32_t sync1_shift_time) { ec_ioctl_config_t data; int ret; data.config_index = sc->index; data.dc_assign_activate = assign_activate; data.dc_sync[0].cycle_time = sync0_cycle_time; data.dc_sync[0].shift_time = sync0_shift_time; data.dc_sync[1].cycle_time = sync1_cycle_time; data.dc_sync[1].shift_time = sync1_shift_time; ret = ioctl(sc->master->fd, EC_IOCTL_SC_DC, &data); if (EC_IOCTL_IS_ERROR(ret)) { fprintf(stderr, "Failed to set DC parameters: %s\n", strerror(EC_IOCTL_ERRNO(ret))); } } 发布于 2021-05-28 14:38开放式 IEC 61131 控制系统设计（书籍）终端命令​赞同 8​​添加评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录IT技术专栏IT技术分享

EtherCAT从站地址设置方法 · AM600应用笔记

EtherCAT从站地址设置方法 · AM600应用笔记

燕骏博客

1.1.

AM600

1.2.

一、InoProShop编程软件

1.2.1.

USB连接

1.2.2.

如何辨别InoProShop扫描选择的设备是哪台PLC

1.2.3.

InoProShop写入PLC时间

1.2.4.

InoProShop固件升级

1.2.5.

掉电数据保存

1.2.6.

程序实际无错误却报编译错误的解决方法

1.2.7.

持久性变量

1.2.8.

源上传、工程存档不支持工程中文名

1.2.9.

工程备份文件

1.2.10.

监控中提示如下信息注意事项：

1.2.11.

编辑器常用功能设置：

1.2.12.

高速输出偏置速度设置：

1.2.13.

变量类型string：

1.2.14.

后台提示遇到问题需要关闭：

1.2.15.

指令读写系统时间：

1.2.16.

连续地址操作：

1.2.17.

窗口太多导致后台经常卡死

1.2.18.

InoPro复制粘贴代码时卡

1.2.19.

强制值写入注意点

1.2.20.

AM600故障诊断指令注意事项

1.2.21.

自定义结构体分配地址：

1.2.22.

任务抢占

1.2.23.

模拟量比例转换：

1.2.24.

PID指令：

1.2.25.

变量赋初值：

1.2.26.

加速模式使用二次方、二次方（平滑）：

1.2.27.

高速IO接线注意事项

1.2.28.

高速IO原点回归重试问题

1.2.29.

AM600后台安全管理与用户权限的设置方法

1.2.30.

IO映射注意事项

1.2.31.

InoProShop提示“System.OutOfMemoryException”、“未定义的标识符”

1.2.32.

InoProShop提示“ Invalid Control Panel”

1.2.33.

InoProShop提示 “Index 11 is out of range”

1.2.34.

InoProShop打开时报错“框架实现化失败”

1.2.35.

InoProShop软件网关出现异常的处理办法

1.2.36.

InoProShop内存溢出

1.2.37.

读写文件函数

1.2.38.

自定义库

1.2.39.

上下电时输入输出

1.2.40.

后台使用细节

1.2.41.

高速IO偏置速度：

1.2.42.

网络变量使用方法

1.2.43.

配方使用

1.2.44.

AM600与codesys opc server通讯并建立OPCserver的方法

1.3.

二、 SFC应用：

1.3.1.

SFC应用：

1.3.2.

AM600与H2u SFC应用规则差异-OUT输出：

1.3.3.

AM600与H2u SFC应用规则差异-步转移周期：

1.3.4.

AM600 SFC隐含变量：

1.4.

三、 LD应用：

1.4.1.

LD快捷键设置：

1.4.2.

LD常用功能：

1.4.3.

LD提示网络绘制错误处理办法：

1.5.

四、 总线运动控制：

1.5.1.

EtherCAT通讯问题现场应用指导

1.5.2.

EtherCAT任务使用注意事项

1.5.3.

EtherCAT主站配置注意事项

1.5.4.

EtherCAT的IO映射使用注意事项：

1.5.5.

如何更新EtherCAT从站设备：

1.5.6.

更改轴配置参数

1.5.7.

轴类型（模数轴和限定轴）

1.5.8.

如何修改伺服编码器值：

1.5.9.

轴加减速类型（梯形，Sin2，二次方，二次方平滑）

1.5.10.

轴错误定位和错误清除：

1.5.11.

检测EherCAT通讯状态：

1.5.12.

编程控制EtherCAT通讯重启：

1.5.13.

总线运动控制复位封装库

1.5.14.

EtherCAT从站地址设置方法

1.5.15.

EtherCAT网络配置与实际连接不一致时如何运行

1.5.16.

EtherCat通信从站设备数据访问方法

1.5.17.

如何降低CPU使用率

1.5.18.

PLCopen功能块调用问题

1.5.19.

时序问题导致MC_MoveSuperImposed运动叠加异常

1.5.20.

MC_MoveSuperImposed与MC_MoveAdditive

1.5.21.

MC_STOP与MC_halt：

1.5.22.

SMC_HOMING控制器回零、MC_HOME伺服回零：

1.5.23.

MC_Jog指令问题

1.5.24.

MC_Power指令使用方式

1.5.25.

总线运动控制相关参数

1.5.26.

总线运动控制触发信号Execute

1.5.27.

探针功能

1.5.28.

电子齿轮

1.5.29.

EtherCAT控制伺服匀速运行，电机抖动又没报错的问题：

1.5.30.

AM600总线运动控制程序编写要求

1.5.31.

伺服报错err.e15

1.5.32.

转矩模式下遇到限位如何处理

1.5.33.

怎样保证多圈绝对式编码器位置信息掉电保存

1.5.34.

AM600 配合绝对值带旋转周期功能轴实际位置反馈异常问题分析

1.5.35.

AM600配合绝对值电机使用注意事项

1.5.36.

凸轮

1.5.37.

CNC

Published with GitBook

EtherCAT从站地址设置方法

EtherCAT从站地址设置方法

EtherCAT配置地址方式：

自动配置：主站配置界面，勾选自动配置主站/从站，默认的。主站自动寻址连接的从站。实际连接的从站个数必须与配置的一致，从站类型也必须一一对应。比如ECT模块、不同厂家的伺服必须对应

手动分配：不勾选自动配置主站/从站

需要用户设置“自动配置地址”、“Ethercat地址”

自动配置地址根据硬件接线顺序从0、-1、-2以此类推设置，Ethercat地址可以任意设置，但是不能相同。

自动配置地址可以用在这种情况，后台配置了3个从站、实际连线了4个从站，使用默认方式是连接前3个从站，如果自动地址设置为0、-2、-3，就会跳过第二个从站总线正常运行不报错

620N伺服，Ethercat地址会写入H0c-04功能码。

使用别名：不受连接顺序影响。如果我们希望实际从站连接顺序不受影响可以使用别名功能。

使用方法：以620N举例

连好网线；

按照下图方法分配地址，注意别名地址是分别一个一个设置，不是统一设置，别名设置的顺序严格按照接线顺序。

3）将620N功能码H0C-05设置为0，重新上电；

4）配置Ethercat通讯，主站选择自动配置；，从站勾选附加处的“可选的”然后下载程序，如果第一次没有连接成功，复位重新运行即可。

按照上面设置后只要从站的别名与后台工程配置的别名一样，不管顺序如何都能运行。

要求伺服从站地址与工程配置地址完全一致，否则报错的方法：

使用别名功能；检测方法：

比如，后台配置第一个从站的自动配置地址为0，第二个从站的自动配置地址为65535，第一个从站别名为10，第二个从站别名为20。如果要求实际从站的顺序与工程配置的一致，可以在程序中加一段判断程序。

If _IS620N.m_wAutoIncAddr=0 then

_IS620N.m_uiActualAliasSlaveAddr<> 10 then

b报错:=true;//如果不一致就置位标志。

End_if

End_if

// m_uiActualAliasSlaveAddr从站实际别名

// m_wAutoIncAddr从站自动配置地址

Copyright © www.yanjuntech.cn 2018-2025 all right reserved，powered by Gitbook该文件修订时间：

2018-10-21 17:33:29

results matching ""

No results matching ""

【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎

【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎首发于EtherCAT切换模式写文章登录/注册【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站小皎皎一只可爱的小皎皎学习EtherCAT最好从从站开始，因为从站包含了EtherCAT大量原理，例如状态机，PDO映射等。学习从站代码有利于理解过程数据如何传输，XML有什么作用。本文介绍一些从站的基础知识，以及如何设计一个功能完善的从站。从站硬件无论是以ASIC还是FPGA的形式，ESC都是从站的核心，主站通过读写ESC的DPRAM空间实现数据传输。ESC通过PDI接口将数据发送到MCU，在MCU中执行实际的应用层操作。ESC根据倍福公司的IP core设计，目前主流的ESC芯片包括： ASIX公司的AX58100芯片；BeckHoff自己的ET1100芯片；Microchip的LAN9252芯片；FPGA：ET1810(altera)和ET181(xilinx)；由于都是基于BeckHoff的IP core设计的，因此这几个芯片在实际功能上差距并不大，区别在于DPRAM的大小，SM的数量，FMMU的数量，PDI的方式等。芯片网口FMMUSMRAM(kBYTE)数字IOSPI slaveLocal BUSAX581002内部PHY，1MII88932Y8/16 asyncLan92522内部PHY，1MII34432Y8/16 sync/asyncET11004EBUS/MII88816Y8/16 sync/async关于芯片的详细参数，可以访问ESC具有各类AL寄存器供主站访问，但实际不执行具体的应用层操作，从站应用层的管理由专门的MCU进行。stm32有强大的性能和完善的生态，因而是应用层使用最为广泛的芯片，也可以采用其他的硬件例如Arduino或者ESP32实现应用层逻辑，但是要支持对应ESC的相关PDI接口。一般来说，从站硬件系统如下图所示：从站最小系统从站软件从站帧的链路层功能都是由ESC完成的。从站软件运行在MCU中，主要执行的是应用层的操作。MCU通过PDI接口读取ESC中的PDO和SDO数据，然后执行应用层的处理，例如状态机，COE，EOE等相关逻辑。MCU需要一套协议栈执行相关的逻辑，目前使用最多的从站协议栈是EtherCAT技术组（EtherCAT Technology Group，ETG）为会员提供的Slave Stack Code（SSC），SSC支持几乎所有应用层协议栈（EOE，COE，FOE）等，同时还提供了对专有协议Cia402等的支持。除此之外，SSC还提供了专门的工具来配置协议栈和PDO。SSC的缺点是，它是针对BeckHoff自己的PIC和ET1100芯片写的，如果使用stm32或者其他通用处理器，需要手工移植代码。ssc的代码框架除了SSC之外，另一个比较有名的EtherCAT开源协议栈是SOES（GitHub - OpenEtherCATsociety/SOES: Simple Open Source EtherCAT Slave），SOES支持EOE和COE这两种较为常用的应用层协议，同时支持静态和动态的PDO映射。SOES的代码相较于SSC精简很多，代码可移植性较好。商用从站协议栈中，比较具有代表性的是KPA协议栈（https://koenig-pa.de/products/ethercat/kpa-ethercat-slave-stack）。作为商用协议栈，KPA协议栈几乎支持所有的EtherCAT特性，包括： 邮箱协议：COE，EOE，FOE，SOE，VOE 分布时钟DC；不同的扫描速率；从可移植性的角度，KPA协议栈实现了一个硬件抽象层，支持不同ESC和主控芯片的数据交互。下图是KPA协议栈的程序结构，从图中可以看出，数据从DPI传输到MCU后，首先通过的是硬件抽象层，主循环轮询AL事件来获取过程数据和邮箱数据的更新，然后基于对象字典更新PDO和SDO。从站功能操作系统层对于实时性和同步要求极高的场合，一般一个系统运行一个从站任务就好了，例如电机驱动从站，此时不建议使用操作系统，直接进行SSC协议栈移植即可。但是实时要求不强的场合，每个任务/接口使用一个从站是很浪费的，毕竟ESC还是有点小贵的，对于任务很多的从站，还是有必要上嵌入式实时系统。下面介绍一下嵌入式操作系统的作用。操作系统层的主要作用是合理对从站任务进行调度。作为现场总线的一部分，一个EtherCAT从站一般至少包含两个任务，一个从主站获取EtherCAT数据，另一个与控制设备（比如电机或CAN总线）交互。在多任务环境下，为了确保EtherCAT通信的实时性、增强任务调度的合理性、有效利用系统资源，从站应当基于实时操作系统进行开发。相较于Linux等操作系统，嵌入式操作系统具有如下特点：小型系统：由于嵌入式设备功能明确，操作系统往往与应用程序编译在一起运行。实时性：嵌入式操作系统往往是实时操作系统。很多嵌入式设备对处理的实时性有严格要求，这种实时性是通过操作系统层面的任务调度机制、任务优先级的设定和应用程序的快速处理来达到的。可移植性：由于嵌入式设备的应用场景多样，复杂程度千差万别，应用程序的大小各不相同，移植的需求是频繁发生的。ucos，vxworks，FreeRTOS和RT-thread是较具代表性的实时操作系统。这里以RT-thread为例介绍嵌入式实时系统的组成，RT-thread不仅是一个实时操作系统，也是一个完善的嵌入式软件生态。它的底层是RT-thread内核，基于内核还提供了网络框架，设备框架，以及各类API。最后在应用层还提供了各类具体应用。RT-thread架构线程管理 RT-thread内核是一个RT-thread程序的核心，RT-thread内核是一个基于优先级的全抢占式多线程调度系统，在该实时系统中，线程是最小的调度单位，系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的，包括线程调度器自身。RT-thread的线程调度关系如下。在RT-thread 中，实际上线程并不存在运行状态，就绪状态和运行状态是等同的。RT-thread线程RT-thread最多支持256个线程优先级，0优先级代表最高优先级，最低优先级留给空闲线程使用。同时它也支持创建多个具有相同优先级的线程，相同优先级的线程间采用时间片轮转调度算法进行调度，使每个线程运行相应时间。线程间通信 RT-thread支持线程间的同步和通信。采用信号量、互斥量与事件集实现线程间同步，线程通过对信号量、互斥量的获取与释放进行同步。支持邮箱和消息队列等通信机制。邮箱和消息队列的发送动作可安全用于中断服务例程中。通信机制支持线程按优先级等待或按先进先出方式获取。时钟管理 任何操作系统都需要提供一个时钟节拍，以供系统处理所有和时间有关的事件，如线程的延时、线程的时间片轮转调度以及定时器超时等。时钟节拍是特定的周期性中断，中断之间的时间间隔取决于不同的应用，时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大，从系统启动开始计数的时钟节拍数称为系统时间。RT-Thread 的时钟管理以时钟节拍为基础，时钟节拍是 RT-Thread 操作系统中最小的时钟单位。RT-Thread 的定时器提供两类定时器机制： 单次触发定时器：这类定时器在启动后只会触发一次定时器事件，然后定时器自动停止。 周期触发定时器：这类定时器会周期性的触发定时器事件，直到用户手动的停止定时器否则将永远持续执行下去。通常使用定时器定时 回调函数（即超时函数），完成定时服务。用户根据自己对定时处理的实时性要求选择合适类型的定时器。内存管理 内存是系统的重要资源，特别是对于资源紧张的嵌入式设备来说。RT-Thread将内存分为动态内存堆和静态内存池，对于动态内存的申请，RT-Thread提供小内存分配算法，slab算法和memheap算法。为了避免内存碎片，提高分配效率，RT-Thread还在.data段提供一个静态的内存池。设备管理 和Linux驱动框架类似，RT-Thread也通过I/O设备模型框架对外设进行管理。I/O 设备管理层实现了对设备驱动程序的封装。应用程序通过 I/O 设备管理接口获得正确的设备驱动，然后通过这个设备驱动与底层 I/O 硬件设备进行数据交互。设备驱动程序的升级、更替不会对上层应用产生影响。这种方式使得设备的硬件操作相关的代码能够独立于应用程序而存在，双方只需关注各自的功能实现，从而降低了代码的耦合性、复杂性，提高了系统的可靠性。硬件抽象层硬件抽象层的主要作用是提升程序的可移植性。与ESC的数据交互，是EtherCAT从站MCU最为重要的功能。MCU通过PDI访问ESC的内存空间，读取寄存器和过程数据，因此，有必要对ESC的数据访问进行封装，封装的目的是保证在MCU应用层能够通过通用的接口实现对不同类型从站ESC，不同接口PDI的访问。关于硬件抽象层的封装，SOES实现了所有硬件访问相关函数：应用层协议EtherCAT从站的目标是能够支持各类应用层协议，这其中最主要的是COE协议和基于COE的各类行规。此外还需要支持FOE，EOE，SOE等协议。COE：CANopen over EtherCAT，EtherCAT协议在应用层支持CANopen协议，并作了相应的扩充，CoE协议完全遵从CANopen协议。COE协议十分核心且复杂，在此不作过多介绍。EOE：EtherNet over EtherCAT，该协议支持EtherCAT能分段传递标准的以太网数据报文，使得EtherCAT协议同样能支持TCP/IP、UDP/IP协议。SOE：Servo Drive over EtherCAT。SERCOS是世界首个应用于伺服控制的协议。EtherCAT协议在应用层接口上兼容了这个协议，简称为SOE。SERCOS应用层协议为主站设计了信息接口，可以通过配置EtherCAT过程数据报文，实现周期性传递伺服驱动器的数据。FOE：File Access over EtherCAT。该协议可以使用EtherCAT总线上传、下载固件，刷新从站的固件。并且可以通过命令行工具加载或存储文件。结合实际需求，COE和基于COE的行规协议CiA402等是必须实现的，FOE、EOE作为程序的扩展功能有必要实现，而SOE不是常用需求。动态PDO映射静态PDO映射是将PDO变量“写死”在从站中，对于实际应用场景是十分不友好的，例如某个机型的电机需要实时传输电机温度，但在另一个机型中不需要温度信息，如果使用静态PDO映射，为了提升传输效率，删除温度PDO，则需要修改代码，烧写固件，更新XML文件。这样会带来巨大的工作量。特别是基于CiA402的驱动器来说，经常要根据上位机软件的需求修改传输变量。动态PDO映射允许定制PDO以满足客户需求，TwinCAT和KPA studio等上位机软件都支持以勾选的形式动态配置PDO。为了使得上位机能够修改PDO assign，需要在xml中配置mandatory为false（SSC在EXCEL）中可以配置。动态PDO映射的基本原理是操作对象字典的0x1C12和0x1C13对象，这两个对象分别管理输出和输入的PDO映射。过程如下：将Ethercat状态机切换到PreOP状态，此状态可以用SDO来配置PDO映射；清除PDO指定对象的PDO映射对象，即设置0x1C12-00,与0x1C13-00为0；PDO映射对象无效，即对0x1600-0x1603/0x1A00-0x1A01的子索引设置为0；重新配置PDO映射内容；0x1600-01开始的是RxPDO内容，0x1A00-01开始的是TxPDO；设置PDO映射对象总数；写有效的PDO映射对象索引到PDO指定对象设置PDO指定对象的总个数，即将映射对象个数写入到1C12-00h和1C13-00h转换Ethercat状态机到安全操作以上，配置的PDO映射将有效。分布时钟EtherCAT各个从站得到帧后会进行处理或者转发，这需要一定的微小时间。但当需要经手的从站多，或者数据量大的时候，积少成多会导致较大的延迟，并且电缆线内信号传输也占有一定的延时时间。分步时钟可以使所有的EtherCAT设备使用相同的系统时间，从而控制各设备的任务的同步执行，支持分布式时钟的从站称为DC从站。为使各个从站的参考时钟达到绝对同步，主站会计算各个从站的偏移时间，这个值会写入对应从站的系统时间偏移寄存器。在从站端，分布时钟由ESC芯片实现，ESC为从站控制微处理器提供同步的中断信号和时钟信息，分布时钟单元可以产生两个同步信号SYNC0和SYNC1，用于给应用层提供中断或直接触发的输出数据更新。MCU可以通过ESC的中断信息和时间漂移寄存器的值更新本地系统时钟。分布时钟是从站的重要功能，SSC和SOES都实现了分布时钟，可以参考这两者的设计实现该功能。SDK目前从站代码开发主要有两种方式： 基于现有的代码进行移植：目前对于成熟的ESC（ET1100、LAN9252、AX58100）都有比较成熟的解决方案。但移植仍然要求对代码较为熟悉，如果添加新功能较为困难，综合来看较为麻烦；基于从站软件生成：SSC，SOES和KPA都提供了对应的从站代码生成器，但是SSC是针对自己的的PIC32芯片的，仍然需要手动移植代码；SOES和KPA的从站软件都属于商用软件需要较高的授权费；因此通过一个SDK简化从站开发流程是有必要的，参考SOES的slave editor，SDK所需的功能如下：从站基本信息：允许通过界面添加XML的必要信息，例如vendor ID，product ID等；数据链路层配置，允许通过界面配置FMMU，SM同步管理器和邮箱；PDI的配置：允许通过界面配置PDI相关寄存器；PDO的配置：这是从站软件的核心，允许通过界面直接添加和管理PDO，由于PDO是从站最重要的功能，此功能将极大简化从站开发过程；代码生成和XML的生成。SOES的上位机软件从站性能从站响应时间从站响应时间是从站的性能指标，指从发送一帧数据，经过每个从站ESC的处理，到主站接收到这帧数据的时间。从站响应时间主要由硬件和网络结构，数据传输量决定，具体地：带宽：传输延时和带宽有关系，对于单个bit，从发送到确认，不考虑线路损耗的时间是（1/BandWidth）。假设EtherCAT网络的带宽是100Mbit/s，则每字节的传输延时是（1/100M）*8 = 80us；主站硬件延时：主站硬件同样存在延时，一般在几us左右；主站软件延时：主站软件一般会带来几微秒的延时，取决于主站的性能；从设备数量：每个MII/PHY接口的ESC会带来1us的延时，而EBUS接口的则只有0.3us；KPA studio的数据界面，在运行状态下可以查看从站响应时间。编辑于 2023-08-29 15:47・IP 属地浙江EtherCAT 总线驱动器​赞同 20​​11 条评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录EtherCAT介绍工业以太网总线EtherCAT技

IgH详解六、IgH命令行工具使用_etherlab库 读从站命令-CSDN博客

IgH详解六、IgH命令行工具使用_etherlab库 读从站命令-CSDN博客

IgH详解六、IgH命令行工具使用

EtherCat技术研究

已于 2022-05-11 09:56:42 修改

阅读量6.1k

收藏

56

点赞数

3

分类专栏：

IgH详解

文章标签：

html

html5

css

于 2021-09-24 14:51:59 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/gufuguang/article/details/120134908

版权

IgH详解

专栏收录该内容

23 篇文章

248 订阅

订阅专栏

         当加载好主栈驱动程序后，可以通过命令行工具查看主栈和从站的相关信息。

 下面接收命令行的具体功能

1、ethercat alias [ OPTIONS ] < ALIAS >

* --alias -a ：从站的别名； * --position -p ：从站的绝对位置； * --force -f：所有从站；

配置从站别名

ethercat alias --p 0 0x1001

2、ethercat config [ OPTIONS ]

* --alias -a ：从站的别名； * --position -p ：从站的绝对位置； * --verbose -v：显示详细信息；

查看从站配置信息 ethercat config -p 0 -v （需要启动应用程序才能查看到配置信息）

3、ethercat cstruct [ OPTIONS ]

* --alias -a ：从站的别名； * --position -p ：从站的绝对位置；

查看从站配置的数据结构，和应用程序的配置结构一致 ethercat cstruct -p 0

4、ethercat data [ OPTIONS ]

* --domain -d ：域的索引值，不填写则显示所有过程数据。

查看应用程序和从站pdo数据ethercat data -d 0 （需要启动应用程序，配置pdo数据后才能看到）

5、ethercat debug

LEVEL： * 0 ： 无任何调试信息输出 * 1 ： 输出部分调试信息 * 2 ： 输出所有的调试内容包括收发的数据报文

设置主栈调试信息打印级别  ethercat debug 1

6、ethercat domains [ OPTIONS ]

* --domain -d ：根据索引号，匹配域； * --verbose -v：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）；

domain记录了配置的pdo和FMMU的相关信息，同样需要启动应用程序，配置了相关数据后才能查看。

ethercat domains

ethercat domains -v

7、ethercat download [ OPTIONS ]

⑴ ： * INDEX：16位无符整型的SDO索引； * SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引； * VALUE：需写入的SDO的值

⑵ [ OPTIONS ]参： * --alias -a ：匹配从站的别名； * --position -p ：匹配从站的绝对位置； * --type -t ：SDO条目的数据类型；

type可使用的类型有： bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string

配置从站的sdo数据

ethercat download -t int8 -p 0 0x6060 00 08

 8、ethercat upload [ OPTIONS ]

⑴ ： * INDEX：16位无符整型的SDO索引； * SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；

⑵ [ OPTIONS ]参： * --alias -a ：匹配从站的别名； * --position -p ：匹配从站的绝对位置； * --type -t ：SDO条目的数据类型；

type可使用的类型有： bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string

读取从站的sdo数据  ethercat upload -t int8 -p 0 0x6060 00

 9、ethercat eoe

显示etherne报文的相关信息，一般很少有设备支持eoe功能。

10、ethercat foe_read [ OPTIONS ]

FOE为文件传输协议，可以向从站写入配置文件 ① 参数 * ：为从站中的源文件；

② [ OPTIONS ]参数 * --output -file -o ：为读取数据的存储文件，缺省的话数据将读取到stdout； * --alias：匹配从站的别名； * --position：匹配从站的绝对位置；

11、ethercat foe_write [ OPTIONS ]

① 参数 * ：为要发送的文件（指定路径+文件名），也可以为” - “,表示从标准输入中读取文件；

② [ OPTIONS ]参数 * --output -file -o ：为从站存储的目标文件名，假如不指定名字，则为主站发送 FILENAME的去掉路径的名字； * --alias：匹配从站的别名； * --position：匹配从站的绝对位置；

12、ethercat graph [ OPTIONS ]

查看当前总线拓扑，也就是从站的连接顺序ethercat graph

13、ethercat master [ OPTIONS ]

* --master -m ：indices为主站的索引。默认显示所有的设备信息；

查看主栈信息 ethercat master

14、ethercat pdos [OPTIONS]

* --alias -a ：从站的别名； * --position -p ：从站的绝对位置； * --skin -s ：”skin”可选择”default“和”etherlab“；

查看从站的SM和pdo数据  ethercat pdos -p 0 

 15、ethercat reg_read [ OPTIONS ]